ubuntu18.04 下安装ros melodic+px4仿真环境，自我记录

本篇主要是参考语雀的教程来安装的，有些容易出错的地方，我写了一些方法，大家可以去语雀论坛和同事的帖子看看。小白一枚，描述不清之处还请多多指教！
语雀官网直通车：https://www.yuque.com/xtdrone
PX4官网：https://docs.px4.io/master/zh/

1 .系统安装及环境建立

下载ubuntu-18.04.5-desktop-amd64.iso并安装，链接: http://ftp.sjtu.edu.cn/ubuntu-cd/18.04.5/
进入系统后先不要更新任何东西，找到 “软件和更新”设置，
将软件源切换为清华源http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu
然后执行

sudo apt update
sudo apt-get update

2 .依赖安装

sudo apt install -y ninja-build exiftool python-argparse python-empy python-toml python-numpy python-yaml python-dev python-pip ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog numpy toml pyquaternion

pyulog安装报错，下载pyulog 0.9.0压缩包，网址https://pypi.org/project/pyulog/#files
解压文件，根据报错信息可以知道，是因为versioneer.py文件的print是python3的语法，而我们是用python2编译的，所以在解压后的文件夹里，找到并打开versioneer.py，在文档开头加上

from __future__ import print_function

然后保存退出。
在当前pyulog-0.9.0目录下，打开终端，输入：

python setup.py install

此时如果提示configparser找不到，运行

pip install configparser
python setup.py install

然后再执行
此时再运行pip2语句进行安装，注意删去pyulog，基本可以通过
pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus numpy toml pyquaternion

sudo apt install python3-pip
pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2

3 .ros安装

#清华源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
#设置keys
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key  C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
#更新
sudo apt update
#安装
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
#添加环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
#安装ros管理工具
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
#配置rosdep
sudo apt install python-rosdep

打开hosts文件

sudo vim /etc/hosts

#在文档末尾添加

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

保存退出

sudo rosdep init
rosdep update 

rosdep update 此句执行3次仍报错，请移步