FOC学习-----编码器初始定位为什么使用-90°

硬件平台：灯哥FOC学习套件

例程代码：

void Check_Sensor(void)
{
	SetPhaseVoltage(3, 0, _3PI_2);
	delay_ms(3000);
	zero_electric_Angle = electricAngle();
	SetPhaseVoltage(0, 0, _3PI_2);
	delay_ms(500);
}

主要问题：

在进行编码器初始化时，设定角度为270°，iq为3，id为0。而不是使用设定角度为0°，iq为3，id为0。

解答如下：

在进行电机控制的时候一般将转子位置和0度重合，进行转子定位。

为什么需要定位？由于无刷电机起始位置未知，如果直接使用FOC算法进行控制，例如当转子位置位于125°的时候，程序认为此时为0度，从而会产生一个90°的电流，让电机逆时针进行旋转，此时电机就会一直反转下去。

定位方式，主要就是实现将转子定位到0度上，产生一个0°的电流。根据foc的算法主要就是生成一个Ualpha=a，Ubeta=0的一个电流，通过反clack变换就可以得到对应Uq，Ud，角度。也就是这个设定的值其实是可以变化的，但是一般常用的都是角度为270°，Iq=a，id=0。

本问题出现的原因是由于将FOC中clack变换使用的角度和最后实际电机角度混为一谈，导致的问题。