使用gmapping算法和turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图

本文叙述了在gazebo仿真环境和rviz可视化工具的背景下，使用gmapping算法和turtlebot3-burger机器人在自己构建的室内场景中建图过程

1. 建立工作空间

（1）建立基本工作空间

mkdir catkin_ws_robotroom
cd catkin_ws_robotroom
mkdir src
catkin_init_workspace

catkin_create_pkg turtlebot3_room std_msgs rospy roscpp

cd ..
catkin_make

（2）刷新环境并确定模型

cd ~/catkin_ws_robotroom/src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ~/catkin_ws_robotroom
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

echo "source ~/catkin_ws_robotroom/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 配置launch文件

（参考上一条博客）

3. 建图

（1）启动gazebo仿真环境

roslaunch turtlebot3_room turtlebot3_room.launch

（2）启动gmapping建图

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

（3）打开键盘，控制turtlebot3四处移动，直到建图满意

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

（4）保存地图

rosrun map_server map_saver -f ~/map

参考资料

Turtlebot3仿真环境搭建
ROS探索总结（八）——键盘控制
（三）ROS中控制机器人运动的实现（在gazebo中显示）
ROS笔记（三）用键盘控制模型在gazebo中移动