![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756925.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ROS操作系统
文章平均质量分 77
| 大道至简 |
怕什么真理无穷,进一寸有进一寸的欢喜。
展开
-
利用单目USB摄像头运行ORB-SLAM2算法
本文叙述了如何利用单目USB摄像头运行ORB-SLAM2算法,摄像头选用的是海康威视单目摄像头,场景为实验室场景,运行成功后查看特征点和相机轨迹。1. 搭建ORB-SLAM2工作空间参考前文:Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库(简便法)Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法注: 在catkin_w原创 2021-07-07 17:43:28 · 1745 阅读 · 2 评论 -
使用笔记本电脑(Romote PC)远程控制Turtlebot3-Burger运动
本文叙述了如何使用笔记本电脑作为Romote PC远程控制Turtlebot3-Burger运动,涉及到树莓派的镜像烧录、树莓派中安装ROS、SSH远程控制等问题。1. 在SD卡中烧录镜像(0)工具准备#所需软件和文件链接:https://pan.baidu.com/s/1wsjUHATsOVPzfjFdIG5AxA 提取码:oa1l (1)格式化SD卡使用SDFormatter工具格式化SD卡Dvive处选择SD卡盘符,点击“格式化”即可格式化成功(2)烧录ubuntu mate镜原创 2021-06-29 16:57:01 · 1401 阅读 · 0 评论 -
使用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图
本文叙如何利用RTAB-Map算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图,目前还存在问题,解决后更新。1. 安装依赖必要的依赖安装/卸载 (Qt, PCL, VTK, OpenCV, …)sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-rossudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros2. 创建工作空间#在catkin_w原创 2021-06-22 16:35:39 · 2628 阅读 · 8 评论 -
关于运行rqt_image_view命令后不显示相机图像信息的问题的解决方法
本文叙述了在gazebo中添加完kinect V1相机,开启机器人和场景后,运行rqt_image_view命令不显示相机图像信息,并且查询不到相关相机话题的问题的解决方法。1. 问题描述在gazebo中添加kinect相机的过程如之前文章所述:为Turtlebot3-Burger机器人添加Kinect深度相机并获取环境图像运行rqt_image_view后出现如下问题:不显示深度信息和彩色信息,且没有与相机相关得话题和节点问题在于: gazebo版本过低,应将gazebo7升级为gazeb原创 2021-06-10 21:09:53 · 5330 阅读 · 4 评论 -
使用ORB-SLAM2算法和Turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图
本文叙述了在gazebo仿真环境和rqt可视化工具的背景下,使用ORB-SLAM2算法和turtlebot3-burger机器人在自己构建的室内场景中建图过程。目前存在的问题是运行RGBD节点时无法显示图像,报错“WAITING FOR IMAGES”。1. 构建ORB-SLAM2工作空间并编译参考前面文章Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库(简便法)Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法关原创 2021-05-26 19:27:08 · 2462 阅读 · 13 评论 -
关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法
本文是对关于ORB-SLAM2算法编译过程中运行./build_ros.sh命令报错问题的解决方法的描述,对解决该报错的过程进行梳理,方便今后使用。1. ORB-SLAM2算法的工作空间搭建参考前面文章Ubuntu 16.04系统下安装Open-CV 3.1.0Ubuntu 16.04系统下安装Eigen3矩阵库(简便法)Ubuntu 16.04系统下使用数据集运行ORB-SLAM2算法2. 运行./build_ros.sh命令报错(1)运行./build_ros.sh出现如下报错:F原创 2021-05-21 09:35:27 · 5323 阅读 · 0 评论 -
九轴IMU初学(Ubuntu16.04+ROS-Kinetic)
本文是对所购买的九轴IMU的介绍以及姿态获取过程描述1. 对九轴IMU的介绍IMU是惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)的简称,通常包含陀螺仪和加速度计。九轴IMU包括3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。陀螺仪测量的是角速度,即物体转动的速度,把速度和时间相乘,即可以得到某一时间段内物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度。磁力计用来对正确的方向进行校正。主要参数参数值电源4.7~5.5 V电流5.0 mA通信方式USB串口原创 2021-05-16 16:51:44 · 3928 阅读 · 2 评论 -
使用gmapping算法和turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图
本文叙述了在gazebo仿真环境和rviz可视化工具的背景下,使用gmapping算法和turtlebot3机器人在自己构建的室内场景中建图过程1. 建立工作空间原创 2020-11-23 16:04:50 · 930 阅读 · 0 评论 -
在室内小场景gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型
本文叙述如何在已经建立好的室内小场景(实验室)的gazebo地图中启动turtlebot3 burger的urdf模型1. 建立工作空间(1)建立工作空间、生成包、编译刷新环境mkdir catkin_ws_robotroomcd catkin_ws_robotroommkdir srccatkin_init_workspacecatkin_create_pkg turtlebot3_room std_msgs rospy roscppcd ..catkin_makesource原创 2020-11-19 15:06:20 · 1254 阅读 · 0 评论 -
通过Gazebo建立简单室内环境模型并用launch文件打开
本文叙述如何直接使用Gazebo创建简单室内环境模型,并能够使用launch文件打开一、利用Gazebo建立好环境模型1. 打开Gazabo的编辑界面运行如下命令后按Ctrl+B,进入到编辑界面gazebo原创 2020-11-16 21:00:47 · 5671 阅读 · 10 评论 -
对ROS安装使用过程中遇到的问题的总结(不断更新)
本文是对ROS安装使用过程中遇到的问题的总结归纳,将不断更新,将问题一一罗列。1.安装ROS时执行命令 sudo rosdep init 时显示网络连接失败 #打开hosts文件 sudo gedit /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #保存后退出再尝试2.之前装过ROS,后来卸载重新安装过程中,执行sudo rosdep init 命令时出现: ERROR: default sou.原创 2020-09-21 19:14:19 · 1634 阅读 · 0 评论 -
ROS中catkin工作空间的创建步骤
ROS中catkin工作空间的创建步骤一、构建catkin工作空间安装完成ROS版本后,设置好环境变量,即可创建一个catkin工作空间source /opt/ros/kinetic/setup.bash1.创建catkin工作空间所在的文件夹,如上的/catkin_ws。在所创建的工作空间文件夹中,创建子文件夹/src; mkdir -p ~/catkin_ws/src 2.进...原创 2019-12-10 20:50:39 · 3987 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu16.04下的ROS安装和验证
Ubuntu16.04下的ROS安装和验证1.设置sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2.设置key(公钥已更新)sudo apt-key adv -...原创 2019-12-10 20:24:26 · 1201 阅读 · 0 评论