通过Gazebo建立简单室内环境模型并用launch文件打开

本文叙述如何直接使用Gazebo创建简单室内环境模型，并能够使用launch文件打开

一、利用Gazebo建立好环境模型

1. 打开Gazabo的编辑界面

运行如下命令后按Ctrl+B，进入到编辑界面

gazebo

2.建立简单环境模型（墙壁、门窗）

保存模型至home/用户名/.gazebo/models路径下，关闭界面

3.在场景中添加具体物体

在insert下打开保存好的模型，如下图所示
右键单击模型，选择“编辑模型”，在insert中为模型添加具体物体，如下图所示：

3.保存模型（分别存为models下的模型和.world文件）

（1）添加物体结束后保存模型至home/用户名/.gazebo/models路径下，关闭界面
（2）再次打开保存好的模型，并保存为.world文件至任意目录下

二、能够使用launch文件打开模型

（1）创建工作空间 catkin_ws_room，在工作空间中创建src文件夹，在src文件夹下创建robot_room包

catkin_create_pkg robot_room std_msgs rospy roscpp gazebo_ros gazebo_plugins

（2）在robot_room包中建立一个"worlds"的目录，用于存放需要仿真的世界文件。并在该目录下创建一个"my_study_room0a.world"（robot.world即为曾经保存好的.world文件）

（3） 编写launch文件

<launch>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find robot_room)/worlds/my_study_room0a.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

</launch>

(4) 编译刷新环境，启动场景模型

$ cd ~/catkin_ws_room
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch robot_room room.launch

即可打开场景模型

注：每次打开之前都要source一下环境：source devel/setup.bash

参考资料

gazebo入门教程（一） 安装，UI介绍
ROS进阶教程（一）Gazebo仿真平台模型搭建与修改
ROS学习【12】-----基于ubuntu16.04运用Gazebo仿真软件搭建室内环境
Gazebo仿真平台模型搭建与修改
http://wiki.ros.org/turtlebot_description通过ROS开启Gazebo的世界