UR机器人MOVEP中圆形运动方向选择模式解析

最新推荐文章于 2024-01-25 10:35:53 发布
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分类专栏： 协作机器人 文章标签： 机器人
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一、圆弧运动姿态规划模式

1.无约束模式

2.固定模式

一、圆弧运动姿态规划模式

1.无约束模式

圆形运动过程中，机器人末端姿态由起点姿态转变为终点姿态，经过点姿态对机器人末端姿态没有影响。

采用单位四元数球面线性插值实现由起点姿态到终点姿态的转变。

2.固定模式

圆形运动过程中，机器人的姿态由起点的姿态定义。机器人始终保持相对于圆形的方向。

即机器人末端的姿态在圆形运动过程中绕着圆弧平面坐标系的Z轴旋转。

如下图所示，{B}为基坐标系，{P}为机器人起点坐标系，{C}为圆弧坐标系。

计算公式：

_{​{P}'}^{B}\textrm{T}=_{C}^{B}\textrm{T}\cdot_{​{P}'}^{C}\textrm{T} =_{C}^{B}\textrm{T}\cdot\textrm{T}(\widehat{z},\theta )\cdot_{P}^{C}\textrm{T}=_{C}^{B}\textrm{T}\cdot\textrm{T}(\widehat{z},\theta )\cdot_{C}^{B}\textrm{T}^{-1}\cdot_{P}^{B}\textrm{T}

 

 

 

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