协作机器人（一）——连杆坐标系
文章目录
前言
协作机器人连杆坐标系建立及连杆参数
一、标准的D-H表示法
特点：连杆 i − 1 i-1 i−1 的坐标系{ i − 1 i-1 i−1 }的轴 z i − 1 z_{i-1} zi−1 与关节 i i i 的旋转轴平行。
1.1、坐标系建立规则：
（1）
z
i
−
1
z_{i-1}
zi−1 轴为关节
i
i
i 的运动轴正方向；
（2）
x
i
x_{i}
xi 轴垂直于
z
i
−
1
z_{i-1}
zi−1 轴并指向远离
z
i
−
1
z_{i-1}
zi−1 轴的方向；
（3）
y
i
y_{i}
yi 轴根据右手定则建立；
1.2、D-H参数定义
（1）
θ
i
\theta_{i}
θi：绕
z
i
−
1
z_{i-1}
zi−1 轴由
x
i
−
1
x_{i-1}
xi−1 转向
x
i
x_{i}
xi 轴的角度；
（2）
d
i
d_{i}
di：沿
z
i
−
1
z_{i-1}
zi−1 轴由
x
i
−
1
x_{i-1}
xi−1 移向
x
i
x_{i}
xi 轴的距离；
（3）
α
i
\alpha_{i}
αi：绕
x
i
x_{i}
xi 轴由
z
i
−
1
z_{i-1}
zi−1 转向
z
i
z_{i}
zi 轴的角度；
（4）
a
i
a_{i}
ai：沿
x
i
x_{i}
xi 轴由
z
i
−
1
z_{i-1}
zi−1 移向
z
i
z_{i}
zi 轴的距离；
1.3、连杆坐标系
1.4、连杆参数
| 关节 i i i | α i \alpha_{i} αi | a i a_{i} ai | d i d_{i} di | θ i \theta_{i} θi |
|---|---|---|---|---|
| 1 | − 90 -90 −90 | 0 | d 1 d_{1} d1 | θ 1 \theta_{1} θ1 |
| 2 | 0 | a 2 a_{2} a2 | 0 | θ 2 \theta_{2} θ2 |
| 3 | 0 | a 3 a_{3} a3 | 0 | θ 3 \theta_{3} θ3 |
| 4 | − 90 -90 −90 | 0 | d 4 d_{4} d4 | θ 4 \theta_{4} θ4 |
| 5 | 90 | 0 | d 5 d_{5} d5 | θ 5 \theta_{5} θ5 |
| 6 | 0 | 0 | d 6 d_{6} d6 | θ 6 \theta_{6} θ6 |
1.5、齐次变换矩阵的一般表达式
1.6、Matlab建模（零位）
二、改进的D-H表示法
特点：坐标系{ i i i }的轴 z i z_{i} zi 指向关节 i i i 的旋转轴。
2.1、坐标系建立规则：
（1）关节
i
i
i 和
i
+
1
i+1
i+1 的交点或公垂线与关节轴
i
i
i 的交点作为坐标系{
i
i
i }的原点；
（2）
z
i
z_{i}
zi 轴为关节 轴
i
i
i 的指向；
（3）
x
i
x_{i}
xi 轴沿公垂线的指向或垂直于关节轴
z
i
z_{i}
zi 和
z
i
+
1
z_{i+1}
zi+1 所在的平面（关节轴
i
i
i 和
i
+
1
i+1
i+1 相交）；
（3）
y
i
y_{i}
yi 轴根据右手定则确定；
2.2、D-H参数定义
（1）
a
i
a_{i}
ai：沿
x
i
x_{i}
xi 轴由
z
i
z_{i}
zi 移向
z
i
+
1
z_{i+1}
zi+1 轴的距离；
（2）
α
i
\alpha_{i}
αi：绕
x
i
x_{i}
xi 轴由
z
i
z_{i}
zi 转向
z
i
+
1
z_{i+1}
zi+1 轴的角度；
（3）
d
i
d_{i}
di：沿
z
i
z_{i}
zi 轴由
x
i
−
1
x_{i-1}
xi−1 移向
x
i
x_{i}
xi 轴的距离；
（4）
θ
i
\theta_{i}
θi：绕
z
i
z_{i}
zi 轴由
x
i
−
1
x_{i-1}
xi−1 转向
x
i
x_{i}
xi 轴的角度；
2.3、连杆坐标系
2.4、连杆参数
| 关节 i i i | α i − 1 \alpha_{i-1} αi−1 | a i − 1 a_{i-1} ai−1 | d i d_{i} di | θ i \theta_{i} θi |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0 | 0 | d 1 d_{1} d1 | θ 1 \theta_{1} θ1 |
| 2 | − 90 -90 −90 | 0 | d 2 d_{2} d2 | θ 2 \theta_{2} θ2 |
| 3 | 0 | a 3 a_{3} a3 | 0 | θ 3 \theta_{3} θ3 |
| 4 | 0 | a 4 a_{4} a4 | − d 4 -d_{4} −d4 | θ 4 \theta_{4} θ4 |
| 5 | − 90 -90 −90 | 0 | d 5 d_{5} d5 | θ 5 \theta_{5} θ5 |
| 6 | 90 90 90 | 0 | d 6 d_{6} d6 | θ 6 \theta_{6} θ6 |
2.5、齐次变换矩阵的一般表达式
2.6、Matlab建模
扫一扫
3305
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
