相机标定基础

1. 坐标系

• 世界坐标系：也称为测量坐标系，是一个三维直角坐标系。代表物体在真实世界里的三维坐标，坐标系用Xw，Yw，Zw表示。以其为基准可以描述相机和待测物体的空间位置。
• 相机坐标系：一个三维直角坐标系。原点位于镜头光心处（透镜的中心），水平轴Xc与垂直轴Yc分别于图像坐标系的X轴和Y轴平行，Z轴为相机光轴，坐标系用Xc，Yc，Zc表示。相机坐标系的原点与图像坐标系的原点之间的距离为f（也就是焦距）。
• 图像坐标系：一个二维直角坐标系。代表相机拍摄图像的坐标系，原点为相机光轴与成像平面的交点，是图像的中心点，x轴，y轴分别与图片平面的u轴，v轴平行，坐标系用X，Y表示。
• 像素坐标系：像素在图像中的位置{图像中常说的像素坐标}，也是一个二维直角坐标系。一般像素坐标系的左上角的顶点就是远点，水平向右是u，垂直向下是v轴。坐标系用u，v表示。像素坐标系和图像坐标系是平移关系。
  前三个坐标系的单位是毫米，而最后一个坐标系的单位是像素。
  

2. 相机的标定

2.1 概述

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必