Ros的工作空间和编译

前期的小乌龟都是他人已经提供好的，我们可以直接安装，如果我们自己要运行，或者编写一些功能包，可以这样做：

• 建立工作空间：
• mkdir catkin_ws        安装ros官方的命名
• cd catkin_ws/
• mkdir src                     src 工作空间
• 编译工作空间的命令
• catkin_make                 运行指令之后，目录下新增了build和devel文件夹，运行自己的功能包，代码放到src目录下
• cd src/                            用来放功能包的源码
• 拉取代码
• git clone https://gitee.com/liufuzhi/bingda_tutorials.git             此时的目录为src
• cd ..                                 跳到上一级目录，重新编译工作包，因为工作包有变动
• catkin_make                    在工作空间的主目录运行
• 编译后，并不能直接运行代码，因为没有加入到环境变量中去，ros不认这里面的功能包，所以需要将工作空间加入到环境变量中
• cd
• 环境变量的编辑，我们用到的是.bashrc文件
• vim .bashrc
• 在最后一行加入命名空间
• source /home/bingda/catkin_ws/devel/setup.bash               按esc+:wq保存并退出
• source .bashrc 
• 运行
• roslaunch bingda_tutorials bingda_talker.launch              消息的发布者
• roslaunch bingda_tutorials bingda_listener.launch            消息的订阅者
• 以上是运行一个自己编写的程序，编译和运行。