首先给大家分享一个巨牛巨牛的人工智能教程,是我无意中发现的。教程不仅零基础,通俗易懂,而且非常风趣幽默,还时不时有内涵段子,像看小说一样,哈哈~我正在学习中,觉得太牛了,所以分享给大家!点这里可以跳转到教程
1. 简介
1)摄像机的内参数(Intrinsic)
由摄像机本身决定,只与摄像机本身有关。其参数有:参数矩阵(fx,fy,cx,cy)和畸变系数(三个径向k1,k2,k3;两个切向p1,p2)
2)摄像机的外参数(Extrinsic)
摄像机在世界坐标系中的位姿,由摄像机与世界坐标系的相对位姿关系决定。其参数有:旋转向量R(大小为1x3的矢量或旋转矩阵3x3)和平移向量T(Tx,Ty,Tz)
3)摄像机标定的目的:三维重建
三维重建:摄像机标定的主要目的,也是计算机视觉的最主要的研究方向.所谓三维重建就是指从图象出发恢复出空间点三维坐标的过程。
三维重建的三个关键步骤
- 摄像机标定:单个像机
- 图象对应点的确定:双目
- 二图象间摄像机运动参数的确定:单个像机运动
4)摄像机标定
建立摄像机图像像素位置与场景点位置