摄像机的内外参模型

摄像机的内外参模型

• 本文主要讲摄像机内外参模型中一些看法
• 参考书籍 Hartley 《计算机视觉中的多视图几何》

1坐标系定义

• 世界坐标系{W}：三维空间。
• 相机坐标系{C}：XY方向分别于像素平面的UV方向同向，原点光心。
• 图像坐标系{I}：XY方向分别于像素平面的UV方向同向，没有Z轴。
• 像素坐标系{P}：以像素为单位。
  

2图像坐标系是否有必要？

• 本书没有包括这个坐标系， 我认为是有必要的。因为有的时候需要用到投影点在图像坐标系{I}的坐标，比如对极几何求本质矩阵E的时候。

3推导简易流程

参数设定为

推导流程

4图像坐标系成像点x和像素坐标系成像点m关系

这一点书写的很含糊，很多地方都是相差一个尺度因子一笔带过了，实际上也没错，这里写的是正式的表达式。

5内外参模型的理解

通常得到的内外参综合模型为

- 书中最左边用的是一个尺度因子s表示，而实际上这个尺度因子就是Z，是M在相机坐标系中的齐次坐标，和最右边的世界坐标系的M是不同的。

6焦距所占像素系数sx和sy举例分析