摄像机模型与标定（2020.4.8）

摄像机模型与标定

1.摄像机模型

针孔模型

2.基本投影几何

cvConvertPointsHomogenlous() 齐次坐标转换

3.相机标定

cvCalibrateCamera2()

投影与三维视觉

1.投影

cvProjectPoint2() 计算三维点在成像仪中的坐标

2.仿射变换和透视变换

鸟瞰图变换步骤

1.读取摄像机的内参数和崎变参数模型

2.查找地平面上的已知物体，获得最少4个亚像素精度上的点

3.将找到的点输入到函数cvGetPerspectiveTransform()，计算地平面视图的单应矩阵H

4.使用函数cvWarpPerspective(),设置标志，获得的地平面的前向平行视图

3.POSIT：3D姿态估计

cvPOIST()

4.立体成像

步骤

1 消除崎变

2 摄像机校正

3 图像匹配

4 重投影

5.本征矩阵和基础矩阵

6.立体校正

非标定立体校正 :Hertley算法

标定立体校正：Bouguet算法

7.校正映射