ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)解决方法

一、问题描述

 在进行ROS静态坐标变换学习时，导入tf2包运行报错。

出现这种问题一般是由于Ros目前只支持Python2，一些主要的功能包如tf2等都是在Python2的环境下运行的，在Python2中导入相关包不会出现问题，但在Python3中会出错。而目前大部分用户Ubuntu习惯配置和优先使用Python3，所以会导致这类问题出现。

个人感觉tf报错时，也可以用相同的处理方式，基本也是按照官方教程，链接如下

ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2) - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

Traceback (most recent call last):
  File "/home/bjh/catkin_ws/src/learning_tf2/nodes/static_turtle_tf2_broadcaster.py", line 8, in <module>
    import tf
  File "/home/bjh/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/tf/__init__.py", line 35, in <module>
    exec(__fh.read())
  File "<string>", line 30, in <module>
  File "/home/bjh/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/tf2_ros/__init__.py", line 35, in <module>
    exec(__fh.read())
  File "<string>", line 38, in <module>
  File "/home/bjh/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/tf2_py/__init__.py", line 35, in <module>
    exec(__fh.read())
  File "<string>", line 38, in <module>
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)

二、解决方法

ROS melodic 配置 python3：

1.安装 ROS python3 依赖

sudo apt update
sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy

2.编译工作空间

在这里mkdir -p ~/catkin_ws/src不是必须要的，这是又新建了一个工作空间，直接cd到你需要rosrun的工作即可，然后依次终端输入即可。而且这里git https://github.com/ros/geometry2 -v 0.6.5是可以到的，因为自身是小白，所以还在担心没有科学上网，最后运行是成功的。

mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
wstool init
wstool set -y src/geometry2 --git https://github.com/ros/geometry2 -v 0.6.5
wstool up
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r

3.进行python3配置

catkin_make --cmake-args \
            -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
            -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 \
            -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m \
            -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so

4.source工作空间

source ./devel/setup.bash

5.其他情况解决

（1）wstool报错，No module named 'wstool'，参考以下链接

wstool的安装-CSDN博客

（2）最后运行报错

Traceback (most recent call last):
  File "/home/gln/catkin_ws/src/tf2_learning/scripts/demo01_static_pub_p.py", line 3, in <module>
    import tf
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf/__init__.py", line 31, in <module>
    from .listener import Transformer, TransformListener, TransformerROS
  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/tf/listener.py", line 29, in <module>
    import numpy
ModuleNotFoundError: No module named 'numpy'

此时

sudo apt-get install python3-numpy

即可。

当然中间还有其他的问题，比如说缺少ros_pkg包，编译bashrc的时候出现等常见问题，按照其他大神的流程操作即可，不再赘述。