1.运动学分析-逆运动学

最新推荐文章于 2024-07-16 21:28:33 发布

水易山

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分类专栏：工业机器人控制算法文章标签：算法

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44989204/article/details/107482082

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本文介绍了机器人逆运动学的概念，特别是如何通过已知末端执行器位姿，利用代数法求解PUMA-560机器人各关节的关节变量。通过解方程组来确定θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6，具体步骤包括将T1和T2的对应元素相等，然后进行三角变换和差角公式计算。参考了John J. Craig和Saeed B. Niku的机器人学著作。" 2945823,149143,理解SOA：服务架构的核心概念解析,"['SOA', 'web服务', '服务自治', '消息协议', '事务管理']

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.2逆运动学

已知机器人末端执行器的位姿，求每个关节的关节变量，求解方法一般有几何法和代数法。以PUMA-560机器人为例，使用代数法进行逆运动学求解。
已知：

T60=T01*T12*T23*T34*T45*T56;

T60左乘T01的逆得到：

T1=inv(T01)*T60=T12*T23*T34*T45*T56=T2;

在这里插入图片描述

使用matlab计算T1和T2：

T1 =
 
[ (nx*cos(theta1))/(cos(theta1)^2 + sin(theta1)^2) + (ny*sin(theta1))/(cos(theta1)^2 + sin(theta1)^2), (ox*cos(theta1))/(cos(theta1)^2 + sin(theta1)^2) + (oy*sin(theta1))/(cos(theta1)^2 + sin(theta1)^2), (ax*cos(theta1))/(cos(theta1)^2 + sin(theta1)^2) + (ay*sin(theta1))/(cos(theta1)^2 + sin(theta1)^2), (px*cos(theta1))/(cos(theta1)^2 + sin(theta1)^2) + (py*sin(theta1))/(cos(theta1)^2 + sin(theta1)^2)]
[ (ny*cos