6. 使用Matlab进行工作空间分析

工作空间是反映机器人性能的重要参数，是末端执行器可以运动到的所有位置的集合。
蒙特卡罗法是求解机器人工作空间的一种比较简单直观的方法，其核心是给各个关节变量赋予一个随机的数值，利用机器人的正运动学求解出末端执行器能够到达位置点的坐标，这些位置点构成的点云图就是机器人的运动空间。（只考虑位置，不考虑姿态）
如下为matlab程序，先建立机器人正运动学求解公式，再求工作空间。

clc;
clear;
syms a2 a3 d1 d4 d5 d6 theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6
T01=[cos(theta1) 0 sin(theta1) 0;
     sin(theta1) 0 -cos(theta1) 0;
     0           1 0           d1;
     0           0 0           1];
T12=[cos(theta2) -sin(theta2) 0 a2*cos(theta2);
     sin(theta2) cos(theta2)  0 a2*sin(theta2);
     0           0            1 0;
     0           0            0 1];
T23=[cos(theta3) -sin(theta3) 0 a3*cos(theta3);
     sin(theta3) cos(theta3)  0 a3*sin(theta3);
     0           0            1 0;
     0           0            0 1];
T34=[cos(theta4) 0 sin(theta4)  0;
     sin(theta4) 0 -cos(theta4) 0;
     0           1 0            d4;
     0           0 0            1];
T45=[cos(theta5) 0 -sin(theta5) 0