1.运动学分析-正运动学

1运动学分析（不考虑力）

1.1机器人的D-H表示法和正运动学

D-H建模是一种对机器人连杆和关节建模的非常简单的方法，适用于任何机器人结构，而不用考虑机器人的结构顺序和复杂程度。D-H建模可以用于直角坐标、球坐标和柱坐标的变换。
机器人由任意的连杆和关节以任意顺序连接而成，为每个关节指定一个参考坐标系，并求出相临两关节的变化关系。例如求出机器人基座和第一个关节的变换，再求出第一个关节和第二个关节的变换，依次下去，直到求出最后一个关节的变化。把所有变换结合起来得到总变换关系，即机器人基座和末端执行器的变化关系。

如图所示，θ为绕Z轴的转角，d为Z轴方向两相临公垂线的距离，a为每条公垂线长度（大多数情况下为连杆长度），α为相临Z轴夹角（一般为0或90゜）。下面求关节n+1到相临关节n+2的变化关系，求解分四步进行。
（1） 绕Zn轴旋转θn+1，使Xn和Xn+1平行，变换矩阵为Rot(Z, θn+1)；
（2） 沿Zn轴平移dn+1，使Xn和Xn+1共线，变换矩阵为Trans(0,0, dn+1)；
（3） 沿Xn轴平移an+1，使Xn和Xn+1的原点重合，变换矩阵为Trans(0,0, dn+1)；
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