2.动力学分析-拉格朗日法

2.1.1机器人动能和势能的求解

拉格朗日法利用系统能量的微分求出力和力矩，适用于较为复杂下的系统，比如六关节机器人。
拉格朗日函数为：
L=K-P
其中K是系统动能，P是系统势能，L是拉函数。
L对直线位移、角位移和时间求微分可得：

其中Fi是所有外力和，Ti是所有外力矩和，xi直线位移，θi角位移，t时间。

动能K的求解。
对机器人连杆来说，连杆上任意一点的速度vi为该点位置对时间的求导。

该点的动能dKi为。

该连杆的动能Ki为。

机器人总动能K为。

势能P的求解。