PyKDL---正运动学和逆运动学

最新推荐文章于 2025-03-21 16:23:46 发布

雪花飞龙

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分类专栏： KDL库专栏

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43956732/article/details/106911619

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这篇博客主要探讨了PyKDL库在正运动学和逆运动学中的应用。在正运动学部分，强调了运动链的重要性，指出输入参数也会输出参数。而在逆运动学中，介绍了KDL库采用数值解法求解，并预告可能后续会讲解相关解法原理。最后，提供了完整的代码示例。

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串联机械臂运用过程中常用到正逆运动学，正运动学指的是已知关节空间变量关节角或角速度，求取操作空间的位置或速度；逆运动学是指已知操作空间的位姿或速度，求取关节空间的关节角或关节速度。

正运动学

首先需要获取运动链，获取方法可以参照我写的PyKDL—运动段、运动链和运动树,本文不在介绍。
运动学部分需要明白一个特点，输入参数也会输出参数，应用了Python的引用机制，对于串联机器人，运动学都是基于运动链完成，都需要输入运动链。

#正运动学
fk = PyKDL.ChainFkSolverPos_recursive(chain)

pos = PyKDL.Frame()
q = PyKDL.JntArray(7)
for i in range(7):
    q[i] = 0
q[0] = 1
fk_flag = fk.JntToCart(q, pos)
print "fk_flag", fk_flag
print "pos", pos

逆运动学

KDL库的逆运动学是数值解法求取的，有多种数值解法，相关解法原理可能在后面我也会写，本文给出其中一种。

#逆运动学
ik_v = PyKDL.ChainIkSolverVel_pinv(chain)
ik = PyKDL.ChainIkSolverPos_NR(chain, fk, ik_v, maxiter=100, eps=math.pow(10, -9))

qq = PyKDL.JntArray(7)
qq_k = PyKDL.JntArray(7)
ik.CartToJnt(qq_k, pos, qq)
print

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