3D仿真学习笔记（七）-- 五轴精密数控机床坐标系设定

        上图为一五轴精密数控机床结构示意图。 轴、 轴相互连接固定在Y轴拖板上，、 轴拖板相互垂直，工件安装在  轴上，传感器安装在主轴上。下图为精密数控机床拓扑结构。

1 五轴精密数控机床坐标系设定

        建立机床坐标系，基于多体理论推导机床误差综合数学模型，为计算传感器和工件之间的误差和为精密数控机床建模方便，所有机床坐标系都采用右手笛卡尔坐标系。五轴精密数控机床分为两条运动链：

        工件链：在床身上建立参考坐标系 0；在  轴拖板上建立坐标系 1 为低序体 1；在  轴转台上建立坐标系 2 为低序体 2；在  轴转台上建立坐标系 3 为低序体 3；在工件上建立坐标系 4 为低序体 4。

        传感器链：在  轴拖板上建立坐标系 5 为低序体 5；在  轴拖板上建立坐标系 6 作为低序体 6；在主轴上建立坐标系 7 作为低序体 7；在传感器上建立坐标系  8 为低序体 8。

        在建模过程中，规定机床误差变换矩阵的方向从工件坐标系变换到道具坐标系，而误差因素则主要有转角误差、垂直度误差以及移动误差，在实际测量的过程中如果出现了测量结果与规定相反，则以负值进行赋值并进行综合计算。

2  误差运动转换矩阵

        （1）理想（无误差）状态下相邻体间的转换矩阵

        在理想情况下，设 、、 拖板分别移动距离 、、，设旋转轴  轴和  轴分别转动 、 的角度。

        工件链：从  轴拖板坐标系 1 到参考坐标系 0 的齐次变换矩阵为 ，从 B 轴坐标系 2 到  轴拖板坐标系 1 的齐次变换矩阵为 ，从  轴坐标系 3 到  轴坐标系 2 的变换矩阵可用 ，从工件坐标系 4 到  轴坐标系 3 的变换矩阵可用 ，理想状况下工件与  轴无相对转动，因此工件坐标系 4 到  轴坐标系 3 的齐次变换为单位矩阵，即 。上述工件链的齐次变换矩阵可写作：

        传感器链：床身坐标系 0 到  轴坐标系 5 的齐次坐标变换矩阵可用  表示， 轴坐标系 5 到  轴坐标系 6 的齐次变换矩阵可以用  来表示。理想状态下  轴、主轴之间是相对静止的，因此  轴坐标系到主轴坐标系 7 的齐次坐标变换矩阵为单位矩阵，即 ，主轴与传感器之间采用固定连接，所以主轴坐标系 7 到传感器坐标系 8 的齐次变换矩阵为单位矩阵，即 。上述传感器链的齐次变换矩阵可以写作：

        在理想情况下，工件坐标系到传感器坐标系的齐次变换矩阵为：

        （2）实际状态（有误差）状态下相邻体间的转换矩阵与误差简化

        依据相邻典型体间的运动学误差分析，对五轴精密数控机床误差元素进行分类，由表3.1、表3.2、表3.3可知五轴精密数控机床的几何误差、热误差和里误差有126项。依据运动副在同一自由度各误差可进行线性叠加，可以把五轴精密数控机床误差元素简化合并为42项。

        在实际情况下，拖板  移动距离  时存在 3 个移动（几何）误差 、、，3 项转角（几何）误差 、、，3 项热漂移误差 、、；3 项力误差 、、，为简化模型计算量，这里我们把 3 种位置误差简化合称为一个表达式，分别记作：、、。依据坐标变换、小误差假设理论， 轴到参考坐标系的变换矩阵为：

        转轴  旋转  角度时存在 3 个移动（几何）误差 、、，2 项平行度误差 、，3 项转角（几何）误差 、、，3 项热漂移误差 、、，3 项力漂移误差 、、，为简化模型计算量，这里我们将 3 种位置误差简化合成为一个表达式为 、、。同上转轴  坐标系到  轴拖板坐标系的误差变换矩阵为：

        转轴  旋转  角度时存在 3 个移动（几何）误差 、、，2 项平行度误差 、，3 项转角（几何）误差 、、，3 项热漂移误差 、、，3 项力漂移误差 、、，为简化模型计算量，这里我们将 3 种位置误差简化合称为一个表达式 、、。同上旋转轴  到旋转轴  坐标系的误差变换矩阵为：

        工作台  移动距离  时存在 3 项移动（几何）误差 、、，3 项转角（几何）误差 、、，1 项垂直度误差 ，3 项热漂移误差 、、；3 项力误差 、、，同理为简化模型计算量，我们把三种位置误差简化合成为一个表达式 、、，机床参考坐标系到  轴拖板的误差变换矩阵为：

        工作台  移动距离  时存在 3 项移动（几何）误差 、、，3 项转角（几何）误差 、、，2 项垂直度误差 、，3 项热漂移误差 、、，3 项力误差 、、，同理为简化模型计算量，这里我们把三种位置误差简化合成为一个表达式为 、、，坐标系  到坐标系  的误差变换矩阵为：

        在实际情况下，机床主轴制造精度远高于其它运动轴，故在综合误差建模中可以不考虑主轴的几何误差，仅考虑主轴的热误差和力误差。主轴运转时存在 5 项热误差元素，、 2 个方向上的直线度移动误差 、， 方向上的定位误差 ，绕 、 轴的转角误差 、。机床主轴运转时存在 5 项力误差元素，、 2 个方向上的直线度移动误差 、， 方向上的定位误差 ，绕 、 轴的转角误差 、；这里我们将位置误差、角度误差分别简化合成为一个表达式 、、、、，可得  轴坐标系到主轴坐标系的误差变换矩阵为：

        在实际情况下，当机床分别沿 、、 方向平移 、、 距离时，转轴 、 分别转动 、 角度时，工件坐标系到刀具坐标系的变换矩阵为：

        在实际状态下，由前向的分析可知，坐标系 4 到坐标系 8 的误差变换矩阵  为：

        基于小误差假设，误差运动变换矩阵  可假设为：

        式中 、、 为刀具实际位移点相对理想位移点的移动误差。、、 为刀具实际位置相对理想位置的转角误差。