机床系统基本信息概述（坐标系及姿态问题）

五轴机床类型

总所周知，常见的五轴机床可以分为3大类型：
1、双转头类型、即两个摆动轴都是由刀具的摆动实现
2、双转台类型、即两个摆动轴都是由转台的旋转实现
3、摆头转台类型、即分别由一个刀具摆动轴和转台旋转轴实现

根据轴之间的平行关系，还可分为两大类：
一、带倾斜角度的机床
二、摆动轴或旋转轴平行的机床

五轴机床坐标系描述

五轴机床标准坐标系

这部分是指机床坐标的XYZ，一般来说是比较统一，即沿着基准坐标X,Y,Z方向的平移运动。
坐标系的一般指向情况如下：
①卧式机床：面向机床，Z平行刀具旋转轴，Z轴+朝里，X+朝左，Y+向上，与设计坐标系的X，Y值±方向相反
②立式机床：面向机床，Z平行刀具旋转轴，Z轴+朝上，X+朝右，Y+向里，一般与设计坐标系方向相同

带旋转轴的坐标变换情况

①立式双摆头机床，XYZ同设计坐标系完全一致，再加上旋转轴C和摆动轴B/A，计算相对简单。（A/B可能为倾斜角，其向量为[1,0,1]或[0,1,1]）
②摆头（A/B）转台（C）立式机床,Z坐标与设计坐标完全相同，X，Y由设计坐标系随着转台C旋转后得到新的坐标系决定，再增加摆头旋转角度
③双转台立式机床（AC、BC）（倾斜情况同双摆头），X&