orbslam2使用

根据：(166条消息) 使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2_gtdfvykwjtdfbvc的博客-CSDN博客修改后可以跑自己的视频或者摄像头，摄像机内参可以通过标定获得

根据：ORB-SLAM2实时显示稠密点云图_orb-slam2_dense_XindaBlack的博客-CSDN博客加入了三维点云稠密显示（要安装pcl库，其依赖库boost和VS2017不匹配，这里重新安装了1.67版本）

一般第三方库都编译好了，重新编译生成orbslam2及其他就很容易了（没有想象中复杂）

每一次改动orbslam2都要重新编译生成

加入的SRC中的cc文件在include都要有相应的头文件，cmakelist要重新添加相应的，同时使用Cmake重新编译orbslam，在vs2017中生成相应obj文件。

运行方法：cd到orbslam的根目录，根据需要（使用example、自己的摄像头、自己的视频）选择生成的.exe文件：列如：.\Release\myvideo  D:\ORBSLAM24Windows-master\Vocabulary\ORBvoc D:\ORBSLAM24Windows-master\myvideo.yaml G:\N（.exe文件 ORBvoc文件 myvideo.yaml相机参数文件 自己的视频文件（或者图像文件，使用自己的摄像头则不需要））。

错误很多很多（改哭了）：

1、无法解析的外部符号、无法打开文件：我的原因主要是库没有添加好（包含目录、库目录、附加依赖库-注意lib名称不能错），还有一个原因是开始添加的cc文件没有生成相应的obj文件

2、常量中出现换行符、语法错误：“{”：删掉了注释，重新保存成了936编码格式，关于编码格式的warning都要文件-高级保存选项-选择对应的编码格式-重新保存

3、其他的错误没记录（只想着解决问题了，又没记录）

PCL安装与配置（Windows10+VS2017 ）_vs2017安装pclsharp-CSDN博客

在vs中配置pcl报错：C2116和C2733-CSDN博客pcl在release模式下运行报错：“log2f”: 内部函数，不能定义_ych什么都不会的博客-CSDN博客vs2019 中c4996错误解决方案_vs2019出现4996-CSDN博客