realsense-ros环境配置

项目场景：

相机型号RealsenseD435i
环境：ubuntu1604，内核4.15.0-126-generic (uname -r可查看内核)

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参考链接：
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md
https://blog.csdn.net/ahelloyou/article/details/108406473

一、librealsense安装：

整个过程请不要插相机

1. 安装方式一：正经方法（成功）

用apt装：

sudo apt-get install ros-kinetic-librealsense2

装完这个就可以在代码里用realsense的SDK了，使用方法及debug见另一篇博客
但是realsense-viewer没得用，参考下面的链接进行安装
{

https://blog.csdn.net/ahelloyou/article/details/108406473
https://blog.csdn.net/qq_44465763/article/details/108618749

添加RealSense的二进制仓库

echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main' | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list

添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE

更新软件列表

sudo apt-get update

安装相机驱动、udev规则、运行库等依赖。

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

这一步安装完成过后可以运行realsense-viewer打开相机

验证一下内核是否更新

modinfo uvcvideo | grep "version:"

如果结果出现realsense就表明OK。
}
--------------------------------分割线------------------------------------------------

2. 安装方式二：源码编译（失败）

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

2.1 过程1 - 第一种，没成功：

１）更新系统

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

２）源码下载

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

３）安装依赖

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

４）运行Intel Realsense权限脚本

＃＃在下载好的librealsense目录下
./scripts/setup_udev_rules.sh

５）构建内核模块

＃＃在下载好的librealsense目录下
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

记录： 卡在这一步无法进行；提示fatal: You need to specify a tag name.，如下；正常的信息见2.2。可知这里的tag是与内核源码（kernel) 相关的

Package required libusb-1.0-0-dev: - found
Package required libssl-dev: - found
Create patches workspace in ubuntu-xenial-master folder

Fetching Ubuntu LTS tag 【这里少了内核版本】 to the local kernel sources folder
fatal: You need to specify a tag name

针对这个问题，我的憨批操作记录：
{
由于./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh无法确定系统对应的内核版本及其tag，那就决定自己改：**1、**上git下载内核速度太慢了，直接参考链接，下载源码。**2、**然后github上找到内核源码的Mirror，clone下来（源码放在librealsense/ubuntu-xenial-hwe/目录下）; 创建新tag（git tag Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1)，切换到新tag(git checkout Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1); 将第1步下载的内核源码解压覆盖clone下来的源码；git add . git commit -m "abaaba" git push origin Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1。**3、**将文件/scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh打开，里面确定kernel_git_tag的一行给他直接赋值我们想要的tag：

原：kernel_git_tag=$(git ls-remote --tags origin | grep "${kernel_full_num}\." | grep '[^^{}]$' | tail -n 1 | awk -F/ '{print $NF}')
改：kernel_git_tag="Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1"

然后再运行./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh，这时候这个文件可以完美执行完成啦
但是系统崩了…usb口彻底不能用，鼠标插上都没反应了，电脑关机也关不上了…
      Alienware——卒。。阿巴阿巴
}

６）编译安装

＃＃在下载好的librealsense目录下
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

ＰＳ：如果想要删除librealsense，则运行：sudo make uninstall && make clean

７）测试
　　完成后，插上Realsense，执行下面代码，无失败信息则安装驱动成功

sudo dmesg | tail -n 50

８）运行例程测试
进入librealsense/build/examples/capture文件夹，执行

./rs-capture

看到彩图和深度图即安装成功

2.2 过程2 - 第二种，换了台电脑，中途放弃：

1） 下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

2） 安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev libgtk-3-dev 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config 
sudo apt-get install libglfw3-dev 
sudo apt-get install libssl-dev

3） Install Intel Realsense permission scripts located in librealsense source directory:

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

4） 这边需要注意把realsense拔下来
Build and apply patched kernel modules for:
根据不同的ubuntu版本安装：对于Ubuntu 14/16/18 LTS

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

正确的话会显示如下：

Package required libusb-1.0-0-dev:  - found
Package required libssl-dev:  - found
Create patches workspace in ubuntu-xenial-hwe folder

Fetching Ubuntu LTS tag Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1   to the local kernel sources folder
remote: Counting objects: 5929982, done.
remote: Compressing objects: 100% (867960/867960), done.
接收对象中:   0% (8836/5929982), 6.19 MiB | 46.00 KiB/s 

这一步下载内核源码特别特别慢，其实是从https://kernel.ubuntu.com/git/ubuntu/ubuntu-xenial.git/下载内核源码，然后确定你的系统对应的内核版本并选择对应的tag（例如我这里的tag就是：Ubuntu-hwe-4.15.0-126.129_16.04.1）

如果./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh运行成功，插入realsense然后运行命令sudo dmesg | tail -n 50，应该能看到无报错的信息 （注：下面的成功的图片都不是这里成功的，只是放这里作参考）

或者可以参考这个链接https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/1300，使用命令dmesg -wT，会实时打印日志，然后拔拔插插相机，会看到新的日志出现。没错的话应该如下图所示。

5） 后面的不重要，跟2.1中的6)7)8）步一样的

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二、realsense-ros编译及使用

1.安装方式：源码编译

这是个ros包，下载源码，放在工作空间的src里，编译。

2.过程

下载源码编译

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

catkin_make编译工作空间就完事，如果报错，缺啥装啥

或者直接apt装

sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-*

3.使用

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

三、注意事项：

注意 安装的librealsense版本（例如v2.40.0），有时运行roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 会报librealsense v2.××.× 找不到的问题。此时可以重新编译realsense-ros或者删干净重装librealsense
注意 不要重复安装（librealsense/build/中进行了make && make install，又用apt安装），尤其是重复安装了不同的版本，后面使用中会出问题。尝试一种方法不成功后记得删干净在进行另一种方法。使用中真出现多个版本冲突问题，删掉其中一个就行：

sudo apt-get remove ros-kinetic-librealsense2

或

cd librealsense/build
sudo make uninstall && make clean