D435i安装使用（Ubuntu18.04+ROS1+TX2）

1、安装IntelRealSense SDK2.0

1.1 注册 key

apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

1.2 添加Repositories（Ubuntu18.04）

add-apt-repository "deb http://realsense-hw-      public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

1.3 安装Libraries

 apt-get install librealsense2-dkms
 apt-get install librealsense2-utils

1.4 安装Dev和Debug工具

 apt-get install librealsense2-dev
 apt-get install librealsense2-dbg

2、验证安装D435i

//命令行输入
realsense-viewer

点击左侧的Stereo Module可以开启深度图显示，RGB Module可以显示RGB影像，Motion Module会显示IMU相关数据，如下图所示：

若如下图所示即表示成功。

3、ROS接口安装

3.1 下载 realsense-ros

3.2 创建ros工作空间

// An highlighted block
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3.3 设置环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

将realsense-ros代码放到catkin_ws/src文件下，返回目录下catkin_make命令进行编译即可。

4、ROS接口使用

4.1 启动节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

当出现“RealSense Node Is Up!”就说明节点启动成功了

4.2 话题查看

//命令行输入
rostopic list

4.3 订阅话题（可以显示你想看的数据）

rqt_image_view

4.4 打开红外影像输出
在Realsense-ROS节点的Launch文件夹中，编辑rs_camera.launch文件，将下列三个参数项改成true。

下拉选择 /cerema/infra/image_rect_raw如下图所示即表示成功

5、python接口使用

pip安装pyrealsense2的时候，通过下面命令难以安装成功

pip install pyrealsense2

于是采用 .whl文件安装方法：

4.1 下载 pyrealsense2

根据硬件架构和软件环境选择合适的依赖

4.2 安装依赖（本文是python3.7）

进入pyrealsense2-2.48.0.3381-cp37-cp37m-win_amd64.whl所在的文件夹，然后输入

pip install pyrealsense2-2.48.0.3381-cp37-cp37m-win_amd64.whl

4.3 安装验证

连接摄像头建立python文件

mkdir test
cd test
vim test.py

将以下代码写入test.py

import pyrealsense2 as rs
pipe = rs.pipeline()
profile = pipe.start()
try:
  for i in range(0, 100):
    frames = pipe.wait_for_frames()
    for f in frames:
      print(f.profile)
finally:
    pipe.stop()

再运行 python test.py，若输入如下图所示，即表示成功

<pyrealsense2.stream_profile: Gyro(0) @ 200fps MOTION_XYZ32F>
<pyrealsense2.video_stream_profile: Depth(0) 640x480 @ 15fps Z16>
<pyrealsense2.video_stream_profile: Color(0) 640x480 @ 15fps RGB8>
<pyrealsense2.stream_profile: Accel(0) @ 63fps MOTION_XYZ32F>
<pyrealsense2.stream_profile: Gyro(0) @ 200fps MOTION_XYZ32F>

6、关于D435i注意事项

6.1 IMU信息的融合
启动节点，rostopic list查看是否发布关于陀螺仪和加速度的话题：在rs_camera.launch文件中找到 /camera/gyro/sample，/camera/accel/sample，将其融合查看 /camera/imu话题即可查看两个话题的参数，修改如下：

 <arg name="unite_imu_method"      default="linear_interpolation"/>
 
 <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
 <arg name="enable_accel"        default="true"/>

在~/catkin_ws目录下打开终端输入（这里source很重要）

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

6.2 深度图对齐问题

编辑rs_camera.launch文件，保证enable_depth，再设置align_depth参数是true状态：
（1）/camera/aligned_depth_to_color/image_raw：单目RGB影像对齐的深度图
（2）/camera/depth/image_rect_raw：输出原始深度图
请确保采集数据时需要对齐的深度图，这很重要，否则采集的数据无效。

6.3 红外发射开关

D435i会主动发射红外散斑，因此可以获得相对准确的深度信息，但是对于较小或者较暗的场景，红外散斑会非常明显，解决办法如下：
（1）关闭红外发射开关
启动rs_camera节点，输入

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

选择左边stereo_module，找到 emitter_enabled关闭即可

（2）RGBD数据和红外双目数据分开采集（后续再发布相关知识）

6.3 topic信息

如果想获得传感器相关信息，直接订阅带info的Topic即可。

rostopic echo /camera/infra1/camera_info