Multi-Adapter RGBT Tracking代码学习（二）

1.tracking/bbreg.py:
①解答1：
回归的目的是预测数值型的目标值。最直接的办法是依据输入写出一个目标值的计算公式。
假如你想要预测兰博基尼跑车的功率大小，可能会这样计算:

HorsePower = 0.0015 * annualSalary - 0.99 *hoursListeningToPublicRadio

这就是所谓的 回归方程(regression equation)，其中的 0.0015 和 -0.99 称作 回归系数（regression weights），求这些回归系数的过程就是回归。一旦有了这些回归系数，再给定输入，做预测就非常容易了。具体的做法是用回归系数乘以输入值，再将结果全部加在一起，就得到了预测值。我们这里所说的，回归系数是一个向量，输入也是向量，这些运算也就是求出二者的内积。
说到回归，一般都是指 线性回归(linear regression)。线性回归意味着可以将输入项分别乘以一些常量，再将结果加起来得到输出。

总的来说，回归问题的学习等价于函数拟合，选择一条函数曲线使其很好地拟合已知数据且很好地预测未知数据。

参考博客：机器学习实战- 回归（Regression） 概述
回归（regression）的理解（regressor，回归子）

②解答二：

作者详细的解释了边界框回归的相关问题
1.为什么要边框回归？
2.什么是边框回归？
3.边框回归怎么做的？
4.边框回归为什么宽高，坐标会设计这种形式？
5.为什么边框回归只能微调，在离Ground Truth近的时候才能生效？
参考博客：边框回归(Bounding Box Regression)详解

class BBRegressor():
    def __init__(self, img_size, alpha=1000, overlap=[0.6, 1], scale=[1, 2]):
        self.img_size = img_size
        self.alpha = alpha
        self.overlap_range = overlap
        self.scale_range = scale
        self.model = Ridge(alpha=self.alpha)#Ridge岭回归，alpha正则化力度？？？不是应该多为1嘛
    #X为提取到的特征，bbox为提取到的样本区域，所存为正样本的边界框，gt为该图片的真值（x,y,w,h）
    def train(self, X, bbox, gt):
        X = X.cpu().numpy()#Xw本来为一个张量，.numpy()是将张量变成数组numpy
        bbox = np.copy(bbox)#copy是复制一份，而不是简单的引用。
        gt = np.copy(gt)

        if gt.ndim==1:#gt的维度。一维数组就返回1
            gt = gt[None,:]#将gt扩展成二维的。

        r = overlap_ratio(bbox, gt)#计算重叠率
        # print("bbox_为：")
        # print(bbox)
        # print("gt 为：")
        # print(gt)
        # print(r)
        s = np.prod(bbox[:,2:], axis=1) / np.prod(gt[0,2:])#np.prod(x)x内元素相乘，axis是指定维度。axis是指一行中的两个元素相乘，正好是w*h，为面积。除以真值的面积。
        #
        idx = (r >= self.overlap_range[0]) * (r <= self.overlap_range[1]) * \
              (s >= self.scale_range[0]) * (s <= self.scale_range[1])#这里不是很明白为什么s要大于等于1，小于等于2.This is a question！
        #idx获得一个布尔型的数组。

        X = X[idx]#筛选出idx为True，即满足条件的特征以及边界框。
        #因为只有比较靠近真值的边界框才能满足线性回归，所以这里要选出iou大于0.6小于1的候选框。
        bbox = bbox[idx]

        Y = self.get_examples(bbox, gt)#得到的y值为，实际应该移动的变化值，即正确的调整方案。这个函数，输入X为正样本特征，Y为正确的调整方案，然后让其自己学习，博客上说用的是岭回归。（在初始化中，定义了岭回归模型）
        self.model.fit(X, Y)

    def predict(self, X, bbox):
        X = X.cpu().numpy()
        bbox_ = np.copy(bbox)

        Y = self.model.predict(X)

        bbox_[:,:2] = bbox_[:,:2] + bbox_[:,2:]/2
        bbox_[:,:2] = Y[:,:2] * bbox_[:,2:] + bbox_[:,:2]
        bbox_[:,2:] = np.exp(Y[:,2:]) * bbox_[:,2:]
        bbox_[:,:2] = bbox_[:,:2] - bbox_[:,2:]/2

        bbox_[:,:2] = np.maximum(bbox_[:,:2], 0)
        bbox_[:,2:] = np.minimum(bbox_[:,2:], self.img_size - bbox[:,:2])
        return bbox_

    def get_examples(self, bbox, gt):
        bbox[:,:2] = bbox[:,:2] + bbox[:,2:]/2#求得中心左边（x,y）
        gt[:,:2] = gt[:,:2] + gt[:,2:]/2#求得真值边界框的的中心坐标

        dst_xy = (gt[:,:2] - bbox[:,:2]) / bbox[:,2:]#根据公式，求出目标移动的值x,y,w,h
        dst_wh = np.log(gt[:,2:] / bbox[:,2:])

        Y = np.concatenate((dst_xy, dst_wh), axis=1)
        return Y

参考博客：边框回归(Bounding Box Regression)详解

③shuffle的作用：

参考博客：深度学习：shuffle 的作用

2.tracking/bbreg.py中alpha的含义:
首先看一个简单的梯度下降的例子：

weight = 0.5
goal_pred = 0.8
input = 0.5

for iteration in range(20):
    pred = input * weight
    error = (pred - goal_pred) ** 2
    delta = pred - goal_pred
    weight_delta = delta * input
    weight = weight - weight_delta
    
    print("Error:" + str(error) + "  prediction:" + str(pred))

# 输出如下：
Error:0.30250000000000005  prediction:0.25
Error:0.17015625000000004  prediction:0.3875
Error:0.095712890625  prediction:0.49062500000000003
Error:0.05383850097656251  prediction:0.56796875
Error:0.03028415679931642  prediction:0.6259765625
Error:0.0170348381996155  prediction:0.669482421875
Error:0.00958209648728372  prediction:0.70211181640625
Error:0.005389929274097089  prediction:0.7265838623046875
Error:0.0030318352166796153  prediction:0.7449378967285156
Error:0.0017054073093822882  prediction:0.7587034225463867
Error:0.0009592916115275371  prediction:0.76902756690979
Error:0.0005396015314842384  prediction:0.7767706751823426
Error:0.000303525861459885  prediction:0.7825780063867569
Error:0.00017073329707118678  prediction:0.7869335047900676
Error:9.603747960254256e-05  prediction:0.7902001285925507
Error:5.402108227642978e-05  prediction:0.7926500964444131
Error:3.038685878049206e-05  prediction:0.7944875723333098
Error:1.7092608064027242e-05  prediction:0.7958656792499823
Error:9.614592036015323e-06  prediction:0.7968992594374867
Error:5.408208020258491e-06  prediction:0.7976744445781151

上述代码使用简单的线性公式和均方差损失函数进行演示，在上述代码中我们没有使用学习率alpha，根据输出可以看到，在合适输入和权重前提下，所使用的模型的损失函数能够不断下降。

我们现在改变输入，破坏梯度下降；我们把input从1.1改为2，看看上述代码会输出什么结果：

weight = 0.5
goal_pred = 0.8
input = 2

for iteration in range(20):
    pred = input * weight
    error = (pred - goal_pred) ** 2
    delta = pred - goal_pred
    weight_delta = delta * input
    weight = weight - weight_delta
    
    print("Error:" + str(error) + "  prediction:" + str(pred))


# 代码输出如下
Error:0.03999999999999998  prediction:1.0
Error:0.3599999999999998  prediction:0.20000000000000018
Error:3.2399999999999984  prediction:2.5999999999999996
Error:29.159999999999986  prediction:-4.599999999999999
Error:262.4399999999999  prediction:16.999999999999996
Error:2361.959999999998  prediction:-47.79999999999998
Error:21257.639999999978  prediction:146.59999999999994
Error:191318.75999999983  prediction:-436.5999999999998
Error:1721868.839999999  prediction:1312.9999999999995
Error:15496819.559999991  prediction:-3935.799999999999
Error:139471376.03999993  prediction:11810.599999999997
Error:1255242384.3599997  prediction:-35428.59999999999
Error:11297181459.239996  prediction:106288.99999999999
Error:101674633133.15994  prediction:-318863.79999999993
Error:915071698198.4395  prediction:956594.5999999997
Error:8235645283785.954  prediction:-2869780.599999999
Error:74120807554073.56  prediction:8609344.999999996
Error:667087267986662.1  prediction:-25828031.799999986
Error:6003785411879960.0  prediction:77484098.59999996
Error:5.403406870691965e+16  prediction:-232452292.5999999

通过观察上面的输出，我们发现预测的结果爆炸了！它们从负数变为正数，又从正数变为负数，来回往复，但每一步都离真正的答案越来越远。换句话说，对权重的每次更新都会造成过度修正。
如果输入足够大，即使误差很消息，也会使权重的增量很大。当权重增量很大而误差的量很小时，网络会桥枉过正。如果新的误差更大，网络就会尝试更多地纠正错误。这就导致我们上面看到的现象，称为发散。（有时候，神经网络的输出会爆炸，具体原因也类似）

对于上面的发散现象，我们的解决办法是将权值的增量乘以一个系数，让它变得更小。大多数情况下，这个方法表现为将权值增量乘于一个介于0和1之间的实数，称为α ( a l p h a ) \alpha (alpha)α(alpha)。请注意，这种方法不会对核心问题产生任何影响——也就是说输入还是那个较大的值。同时也会减少那些不太大的输入所对应的权重增量。

即使最先进的神经网络，合适的alpha值也常常是靠猜测来找到的。随着时间的推移，我们会看到误差的变换，如果它逐渐开始发散（上升），那么alpha值就太高了，我们需要将其调低一些。如果学习进展太慢，那么alpha值太低，我们需要将它调高一点。

参考博客：机器学习中的alpha学习率参数

代码框架总结：（不一定对，不对的请大家指出来，我们可以共同学习一下）

1. modules/MANet3x1x1_IC.py:主要用来设置网络框架。
2. modules/sample_generator.py:主要用来生成样本框。
3. modules/utils.py:①overlap_ratio主要用来计算IOU;②crop_image主要用来剪裁图片。
4. pretrain/data_prov.py:对数据进行预处理。
5. pretrain/options.py:设置数据处理的参数。
6. pretrain/prepro_data.py:生成预处理文件之前的路径参数配置，且运行生成pkl文件。
7. pretrain/train.py:调整pkl文件路径，然后运行生成pth文件。
8. tracking/bbreg.py:边界框的设置，边界框回归
9. tracking/data_prov.py:提取目标框的算法

未完晚点继续更新…