CANNM（CAN Network Management，CAN网络管理）

1. **定义与概述**
    - 在AUTOSAR（汽车开放系统架构）中，CANNM（CAN Network Management，CAN网络管理）是用于管理控制器局域网（CAN）通信网络的一个重要模块。它主要负责对CAN网络的状态进行监测、控制和协调，以确保网络中的各个节点（电子控制单元，ECU）能够有效地进行通信，同时也能够在满足一定条件下进入低功耗状态，以节省能源。

2. **网络状态监测**
    - **节点状态感知**：CANNM能够实时监测CAN网络中各个节点（ECU）的状态。它通过接收和分析来自各个节点的网络管理（NM）消息来判断节点是处于正常通信状态、准备睡眠状态还是已经睡眠状态等。例如，当一个ECU发送带有特定状态标识的NM消息时，CANNM可以解析该消息，并在其内部的状态表中更新该ECU的状态信息。
    - **网络连接性判断**：除了监测单个节点状态外，CANNM还可以判断整个CAN网络的连接性。它可以检测网络中是否存在通信故障，如线路断路、短路或者某些节点的通信模块故障等情况。通过周期性地发送和接收NM消息，CANNM能够及时发现网络连接中断的情况，并采取相应的措施，如触发故障诊断程序或者调整网络拓扑结构（如果可能的话）。

3. **网络状态控制**
    - **睡眠模式控制**：CANNM在控制网络进入睡眠模式方面发挥着关键作用。当满足一定的条件（如车辆停止运行一段时间且没有需要进行通信的任务）时，CANNM会协调各个节点逐步进入睡眠模式，以降低功耗。它会先发送睡眠请求消息给各个节点，然后等待节点的反馈。当所有节点都确认可以进入睡眠状态后，CANNM会最终将网络设置为睡眠模式。在这个过程中，CANNM需要确保所有节点都能够正确地响应睡眠请求，并且不会出现某个节点单独保持唤醒状态而导致网络无法进入睡眠的情况。
    - **唤醒模式控制**：相反，当需要唤醒网络时（如通过车辆的启动操作或者某个传感器检测到需要通信的事件），CANNM负责启动唤醒流程。它可以通过多种方式唤醒网络，例如接收来自特定唤醒源（如唤醒线信号或者具有高优先级的传感器信号）的输入，然后向网络中的节点发送唤醒消息。在唤醒过程中，CANNM要确保节点按照正确的顺序和方式被唤醒，以避免出现通信混乱或者数据丢失的情况。

4. **协调通信与资源分配**
    - **通信调度协调**：CANNM参与CAN网络中的通信调度。它可以根据网络的负载情况、节点的通信优先级等因素，合理地安排节点之间的通信顺序和时间片。例如，对于一些实时性要求较高的ECU（如发动机控制单元），CANNM可以为其分配更多的通信时间或者更高的通信优先级，以确保其数据能够及时、准确地传输。同时，对于一些非关键的ECU（如车载信息娱乐系统中的某些子模块），在网络负载较高时，可以适当减少其通信机会，以保障整体网络通信的流畅性。
    - **网络资源分配**：除了通信时间的调度外，CANNM还涉及网络资源的分配。在CAN网络中，带宽是一种有限的资源。CANNM可以根据节点的需求和网络的实际情况，对带宽进行合理分配。例如，当多个ECU同时需要发送大量数据时，CANNM可以通过仲裁机制，按照预先设定的规则（如基于消息优先级或者节点优先级）来分配带宽，确保重要的消息能够优先通过网络进行传输，避免网络拥塞和数据冲突。

 

1. 故障诊断与恢复

   • 故障诊断：CANNM还负责处理CAN网络中的故障。当网络中的某个节点出现通信故障或者异常时，CANNM可以根据收到的错误信息或者异常信号，快速地诊断并确定故障的类型和位置。它可以及时向其他节点发送故障报告，以便其他节点采取相应的措施进行故障隔离或修复。同时，CANNM还可以记录故障信息，以供后续的故障分析和排查。
   • 故障恢复：一旦发生故障，CANNM也负责进行故障恢复。它可以通过重新发送消息、重新配置节点参数或者重新初始化网络等方式，尝试恢复故障节点的正常通信功能。如果故障无法修复，CANNM可以采取相应的措施，如将故障节点隔离或者从网络中移除，以确保整个CAN网络的稳定和正常运行。

2. 总结

   • CANNM是AUTOSAR中用于管理CAN网络的关键模块，它负责监测、控制和协调CAN网络中的各个节点的状态和通信。通过感知节点状态、判断网络连接性、控制睡眠与唤醒模式、协调通信调度和资源分配以及处理故障诊断与恢复等功能，CANNM可以确保CAN网络的高效运行和稳定性，同时还可以节省能源和提高系统可靠性。

1. **睡眠模式触发条件判定**
    - **基于时间和事件的判定**：CANNM模块会综合考虑时间和事件两个因素来判定是否触发睡眠模式。从时间角度来看，当车辆静止一段时间（例如车辆停车后发动机停止运转超过一定时长，这个时长可以根据车辆系统的设计要求设定，如5分钟），并且在这段时间内没有检测到关键的事件（如车门开启/关闭动作、防盗系统触发等），CANNM会开始考虑进入睡眠模式。从事件角度，当所有正在进行的通信任务都已完成，且没有新的高优先级通信请求（如来自发动机控制单元的实时数据传输请求或制动系统的紧急通信请求），这也可能成为触发睡眠模式的条件。
    - **系统状态和用户配置的考量**：车辆系统的整体状态也会影响睡眠模式的触发。例如，如果车辆的电池电量较低，CANNM可能会更积极地促使网络进入睡眠模式以节省电量。此外，用户对车辆某些功能的配置也可能会影响睡眠模式的触发。比如，用户通过车内的设置菜单选择了“节能模式”，这会使得CANNM在满足基本安全和监控要求的前提下，更容易触发睡眠模式。

2. **睡眠请求发送与传播**
    - **向各节点发送请求**：一旦确定可能进入睡眠模式，CANNM会向CAN网络中的各个节点（电子控制单元，ECU）发送睡眠请求消息。这些消息是按照CAN网络协议进行封装和传输的，其中包含了睡眠请求的指令以及相关的参数（如期望的睡眠时间等）。每个节点都有相应的网络管理（NM）协议栈来接收和处理这些消息。例如，对于车载信息娱乐系统中的ECU，当接收到睡眠请求消息后，它会开始准备进入睡眠状态，如停止播放音乐、关闭显示屏等非关键功能。
    - **请求在网络中的传播机制**：睡眠请求消息在CAN网络中的传播是基于广播或者组播的方式。由于CAN网络是一种多主通信网络，消息可以被所有连接在网络上的节点接收。CANNM会确保睡眠请求消息能够可靠地到达每个节点，并且节点能够正确地识别和处理这些消息。为了保证消息的传播效果，CANNM可能会采用一些机制，如消息重传策略（在一定时间内未收到节点的确认消息时进行重传）和消息优先级设置（确保睡眠请求消息具有较高的优先级，避免被其他低优先级消息阻塞）。

3. **节点反馈与协调**
    - **节点反馈机制**：每个接收到睡眠请求的节点会根据自身的状态和任务情况向CANNM反馈响应消息。节点的反馈消息可能包括是否同意进入睡眠模式、预计的准备时间（如果不能立即进入睡眠状态）等内容。例如，动力系统相关的ECU可能需要更长的时间来完成一些关键数据的保存和系统的安全关闭操作，所以它会向CANNM反馈一个较长的准备时间。而一些非关键的ECU（如车内氛围灯控制ECU）可能会立即反馈同意进入睡眠状态。
    - **CANNM对节点反馈的处理**：CANNM会收集和分析各个节点的反馈信息。如果有节点反馈不能立即进入睡眠状态，CANNM会等待该节点完成准备工作。在等待过程中，它会持续监控网络状态和其他节点的情况，确保整个网络的协调一致。如果某个节点长时间无法完成准备工作或者出现异常反馈（如反馈错误消息或者无响应），CANNM可能会采取相应的措施，如重新发送睡眠请求、触发故障诊断程序对该节点进行检查等。

4. **最终睡眠模式设置与确认**
    - **设置网络为睡眠模式**：当所有节点都反馈同意进入睡眠模式并且完成了各自的准备工作后，CANNM会执行最终的操作，将CAN网络设置为睡眠模式。在睡眠模式下，网络的通信活动会被极大地限制，大部分节点进入低功耗状态。例如，节点的通信模块可能会关闭发送和接收功能，只保留一些用于唤醒网络的最小功能模块（如唤醒线监控模块）。
    - **睡眠模式确认机制**：为了确保睡眠模式的正确设置，CANNM可能会在设置睡眠模式后进行确认检查。它可以通过检查一些网络参数（如网络电流、节点的状态寄存器等）来验证网络是否真正进入了睡眠模式。如果发现网络没有正确进入睡眠模式，CANNM会尝试重新设置或者触发相关的故障诊断和恢复程序，以确保网络能够正常地进入睡眠状态，从而实现节能和系统安全稳定的目标。