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HALL有感启动电机基于STMCSDK：
无感启动电机基于STMCSDK：
电位器控制电机转速基于STMCSDK：
1.BLDC霍尔MCSDK配置及代码生成
1.1 ST MCSDK配置
① 双击打开MotorControl Workbench 5.Y.4 
：
② 新建工程：
③ 选择用户应用，用户板子，电压小于50V，点击OK：
④ 正常工作电压修改为24V，我们使用24V电源适配器供电：
⑤ 选择MCU型号及时钟频率，先选择外部8M时钟，后续在CUBEMX再修改：
⑥ 配置电机参数及霍尔传感器参数：
⑦ 速度传感器选择HALL传感器：
⑧ 根据原理图来配置各个数字IO：
⑨ 配置电流采样部分，三电阻采样，修改采样电阻大小，取消amp on board，此处不配置运放增益，在后续analog部分配置：
⑩配置MCU模拟部分输入：
11基于原理图配置输入电压检测，取消温度传感器和过流保护，过流保护由软件保护：
12配置电流环及速度环KPKI参数：
13点击生成代码
，将工程保存后点击
：
14生成代码过程中，此类报错可忽略，原因时CUBEMX版本过低：
15生成代码，打开IOC文件修改时钟，然后点击生成代码：
1.2 实验现象
按以下图片接线，并将USB转UART模块连接至电脑：
①打开KEIL工程，使用stlink连接开发板SWD及UART，编译并下载代码；
②代码下载成功后，按下开发板RESET按键，打开SDK上位机
软件，打开UART，波特率设置115200，点击连接；点击开始，即可启动电机，或按下用户按键3也可启动电机；
③使用上位机的画图工具可以看到相应数据的波形：
2.BLDC无感MCSDK配置及代码生成
① 无感配置需要将速度传感器配置无传感器模式：
②配置无感启动参数：
- ③其他参数无需修改，点击生成代码，后续流程与霍尔传感器配置流程完全一样；
3.使用电位器调节BLDC转速
基于第一小节的BLDC霍尔有感代码的基础上增加电位器的ADC采样；
1.增加电位器ADC采样相关变量；
2.设置采样通道及时间，注册规则组ADC采样；
3.在while循环中请求并执行ADC转换；采样值0-128转速对应-1100~-400；
采样值128-256对应转速400~1100；
3.1 实验现象
按以下图片接线，并将USB转UART模块连接至电脑：
- 编译并下载代码，打开ST上位机，使用UART连接开发板，并启动电机；
- 使用螺丝刀，旋转电位器，可以看到速度会随着while循环中的代码逻辑发生改变；
4.使用CAN上位机调节BLDC转速
基于第一小节的BLDC霍尔有感代码的基础上增加CAN通讯代码；
1.打开工程中的IOC文件，首先将系统时钟改为160M，修改为160M主要是为了方便计算波特率；
2.使能CANFD通讯；
3.配置仲裁段和数据段的分频系数跳转位宽，使能FIFO模式；
波特率：500k = 160M/20/(1+10+5)
4.使能中断；
5.点击生成代码
，打开Keil工程；
6. 定义RX和TX数据及中间变量；
7.配置RX和TX数据帧类型，RX接收的ID范围；TX ID和数据长度等参数；
8.在it.c文件中，在FDCAN中断里面，接收上位机发送的数据；
9.增加math及string头文件；
10.定义速度、模式及方向等需要上传的变量；
11.在while循环中增加获取当前电机速度、方向、控制模式等函数；并将实时参数上传至上位机；同时接收上位机下发的电机启动、速度等指令；
12.编译并下带代码；
4.1 实验现象
按以下图片接线，并将USB转UART及USBCAN模块连接至电脑：
1.打开ST上位机及PCAN上位机，并连接，CAN通讯速率500kbits；
2.在发送数据栏中，发送该条数据即可启动电机，其中第0位为1并且第四位为1即可启动电机；第1位为1代表正向启动；第2及第三位代表速度，RxData[2]*256 + RxData[3]；
3.观察ST上位机的速度，与我们期望参考速度一致
4.修改第2及3位数据即可修改电机参考转速；将第0位为1并且第四位为0即可停止电机；
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