STM32G4 Simulink FOC开发实战--第十二章：CAN/CANFD通讯

Bilibili配套视频：

https://www.bilibili.com/video/BV1Ju411A7T6/?spm_id_from=333.999.0.0

本章为大家介绍使用STM32CUBEMX建立CAN通讯，由于CAN通讯自身的特点，在电机控制的场景中使用非常常见，了解CAN通讯非常有必要。

1.STM32CUBEMX配置及Keil代码 

①  在上一章的工程基础上我们增加CAN通讯，使能CAN外设；

②  配置仲裁段和数据段的分频系数跳转位宽，使能FIFO模式；

波特率：500k = 160M/20/(1+10+5)

•  使能中断；

• 点击生成代码 ，打开Keil工程；

• 定义RX和TX数据及中间变量；

• 配置RX和TX数据帧类型，RX接收的ID范围；TX ID和数据长度等参数；

•  在while循环中讲VDC电压上传至上位机；

• 在it.c文件中，在FDCAN中断里面，接收上位机发送的数据；

•  编译并下载代码；

2.实验现象

按以下图片接线，并讲USB转UART模块及USBCAN模块连接至电脑：

•  打开PCAN 上位机，选择500k波特率，点击OK；

• 可以看到接收的数据帧ID与MCU中设置一致，上传的VDC电压值实时刷新；

•  点击下发数据，在KEIL debug窗口中查看接收数据；