自动控制原理-＞根轨迹

最新推荐文章于 2024-09-02 20:35:34 发布

oasis1500

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根轨迹

习题自测
根轨迹

习题自测

根轨迹基本概念

判断题

1.根轨迹是特征方程 $1+\mathrm{KG}(s)=0$ 的根，随着 $\mathrm{K}$ 从 0 变化到 $+\infty$ 时的运动轨迹。
2.根轨迹的条数是系统的极点个数。
3.根轨迹取决于特征方程给出的幅值条件。
4.根轨迹上的一点s，是增益K取得幅值条件决定的匹配值时的极点。
5.我们能够从根轨迹中读出控制系统性能的诸多信息。

√√×√√

根轨迹的绘制方法

判断题

1.根轨迹的条数是系统的零点个数。
2.根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。
3.实轴上点s的右侧有奇数个开环零极点，则它位于根轨迹之上。
4.根轨迹的多条渐进线相交于实轴上的渐进中心。
5.增益K作为根轨迹点s（实域）的函数，在分离点处取得极大值。
6.增益K作为根轨迹点s（实域）的函数，在汇合点处取得极大值。
7.增益K取根轨迹点与实轴交点的匹配值时，系统不稳定。
8.根轨迹在实轴上只能有0度或180度的出射角和入射角。
9.根轨迹复数起始点或终止点处，有不确定的出射角和入射角。
×√√√√×√√×

计算题

单位负反馈系统的特征方程如下，试绘制其根轨迹草图。
$1+\frac{K}{s(s+1)(s+2)}=0$

第一步，确定起始点和终止点。
起点 : 0,-1,-2 ;
终点 $\infty, \infty, \infty$
在这里插入图片描述
第二步，确定实轴上的根轨迹段。
$(-10),(-\infty-2)$
第三步，确定分离点或会合点。
系统的开环传递函数为：
$\begin{aligned} &G(s) H(s)=\frac{K}{s(s+1)(s+2)} \\ &P(s)=1, Q(s)=s(s+1)(s+2) \\ &\frac{d K}{d s}=-\frac{P(s) Q^{\prime}(s)-P^{\prime}(s) Q(s)}{P^{2}(s)}=3 s^{2}+6 s+2=0 \end{aligned}$

求得： $s_{1}=-1.58, \quad s_{2}=-0.42$
代入特征方程: $K=-\frac{Q(s)}{P(s)}=-s(s+1)(s+2)$
$\mathrm{s}_{1}$ 代 $\lambda, K=-0.384<0,$ 故舍去 $i$
$s_{2}$ 代 $\lambda, K=0.384>0,$ 是分离点。
在这里插入图片描述
第四步，确定渐近线。
渐近线共有3条（n-m），渐近线的倾角：
$\phi_{A}=\frac{(2 k+1) 180^{\circ}}{n-m}, k=0,1,2, \cdots, n-m-1$
取 $k = 0, 1, 2,$ 得到：
$\phi_{A 1}=60^{\circ} \quad \phi_{A 2}=180^{\circ} \quad \phi_{A 3}=300^{\circ}$
渐近线与实轴的交点 ( 渐进中心 ) :
$\sigma_{A}=-\frac{(0+1+2)+0}{3-0}=-1$
在这里插入图片描述
第五步，确定根轨迹与虚轴交点。
特征方程：
$s^{3}+3 s^{2}+2 s+K=0$

令 $\quad s=j \omega$
$\begin{array}{r} -j \omega^{3}-3 \omega^{2}+2 j \omega+K=0 \\ \left\{\begin{array}{l} \omega^{3}=2 \omega \\ K=3 \omega^{2} \end{array} \quad \longrightarrow\left\{\begin{array}{l} \omega=\pm \sqrt{2} \\ K=6 \end{array}\right.\right. \end{array}$
在这里插入图片描述

这个三阶系统可以被二阶系统代替，而且有可能失稳。

确定下面的系统的根轨迹的出射角。
$H(s)=\frac{K(s+2)}{s^{2}+2 s+3}$
解：开环极点为 $\quad p_{1,2}=-1 \pm j \sqrt{2}$
于是：
$\begin{aligned} \theta_{p 1} &=55^{\circ}-90^{\circ} \pm 180^{\circ} \\ &=145^{\circ} \end{aligned}$

在这里插入图片描述

基于根轨迹的控制系统分析设计

判断题

1.调节K时，根轨迹能够提供系统极点位置以及性能变化的全貌。
2.比例控制器（调节）是最简便的控制器，它能同时改变根轨迹和极点配置。
3.附加开环极点（积分器），根轨迹将向右侧偏离，稳定性降低。
4.附加开环零点（微分器），根轨迹将向右侧偏离，稳定性降低。
5.与附加闭环极点（积分器）相反，附加开环极点减小等效阻尼的效应。
6.与附加闭环零点（微分器）相反，附加开环零点减小等效阻尼的效应。
7.附加开环极点（积分器），有利于提高系统的精度。
8.PID控制器兼顾比例、积分和微分调节特性，是最常用的控制器。
√×√×√×√√

根轨迹

根轨迹的基本概念

对于系统的动态参数变化，每变化一次增益，我们就要重新求解一次特征方程，非常地麻烦，非常地不爽，非常地不快乐，那么能不能避免这样的计算呢？可不可以不写特征方程也能对极点的变化有一个清晰的判断呢？根轨迹便是为解决这一问题而生的。为了不做老黄牛，在这一章里我们就要熟练掌握根轨迹图的绘制方法，并能利用根轨迹法设计控制器。

我们举例看看没有根轨迹会多么让人烦躁，已知单位负反馈系统的开环传递函数如下，
$G(s)=\frac{5 K_{A}}{s(s+34.5)}$

Ka=200、1500和13.5时，试分别确定闭环极点并分析系统性能。

$\begin{aligned} &\phi(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)}=\frac{5 K_{A}}{s^{2}+34.5 s+5 K_{A}}\\ &K_{A}=200, \therefore \phi(s)=\frac{1000}{s^{2}+34.5 s+1000}\\ &\therefore \omega_{n}^{2}=1000,2 \xi \cdot \omega_{n}=34.5\\ &\therefore \omega_{n}=31.6, \xi=\frac{34.5}{2 \omega_{n}}=0.545\\ &t_{p}=\frac{\pi}{\omega_{n} \sqrt{1-\xi^{2}}}=0.12\\ &t_{s} \approx \frac{3}{\xi \cdot \omega_{n}}=0.174\\ &\sigma \%=e^{-\pi \xi / \sqrt{1-\xi^{2}}} \times 100 \%=13 \%\\ &N=\frac{t_{s}}{2 \pi / \omega_{d}}=\frac{t_{s} \omega_{n} \sqrt{1-\xi^{2}}}{2 \pi}=0.72\\ &闭环极点为： \quad S_{1,2}=-17.25 \pm j 26.5 \end{aligned}$

考察 $K_{A}=1500$
$\omega_{n}=86.2 ; \xi=0.2$

此时有：
$\begin{array}{l} t_{p}=0.037, t_{s}=0.174 \\ \sigma^{0} / \mathrm{o}=52.7 \% \end{array}$

闭环极点为 $S_{1,2}=-17.25 \pm j 84.5$
调大 $K_{A}$ 后，极点位置垂直变化, $\xi$ 变小 $\omega_{n}$ 变大 $t_{p}$ 变小 $\sigma \%$ 变大 $;$ 而 $t_{s}$ 保持不变。

考察 $K_{A}=13.5$
$\omega_{n}=8.22, \xi=2.1$

此时系统变成了过阻尼，过渡过程调节时间由较大的时间常数决定。（1/T₁与1/T₂仅中间符号不同）
$\begin{array}{l} \frac{1}{T_{1}}=w_{n}\left(\xi-\sqrt{\xi^{2}-1}\right) \\ t_{s} \approx 3 T_{1}=1.46 \end{array}$

闭环极点为 $\quad S_{1}=-32.44 \quad S_{2}=-2.08$
在这里插入图片描述
1、调参数可以改变极点位置，进而改变系统性能。
2、兼顾稳、快、准，如何调参数 ?

在这里插入图片描述
比例控制是最典型的控制结构
上述案例考察了调节K时，极点位置、系统性能的变化，能否简便地获知K变化时，极点位置以及系统性能变化的全貌 ?
美国工程师W.R. Evans在1948年发表了《控制系统的图解分析》。
根轨迹 : 开环系统某一参数从 0 变到正无穷时，闭环系统的极点在s平面上变化的轨迹。

确定如下闭环系统的根轨迹。
解:
闭环传递函数: $\quad T(\mathrm{~s})=\frac{K}{\mathrm{~s}^{2}+\mathrm{~s}+K}$
特征方程: $\quad \mathrm{s}^{2}+\mathrm{~s}+K=0$
特征方程的根: $\quad \mathrm{s}_{1,2}=-0.5 \pm 0.5 \sqrt{1-4 K}$

考察 $K$ 从零到无穷大变化时，极点的变化情况
$\mathrm{s}_{1,2}=-0.5 \pm 0.5 \sqrt{1-4 K}$

$\mathbf{1}, \boldsymbol{K}=\mathbf{0}$ 时 $\quad \mathrm{s}_{1}=0, \mathrm{~s}_{2}=-1$
2、0 $< K < 0.25$ 时，两个互异负实根 $\mathrm{s}_{1,2}=-0.5 \pm 0.5 \sqrt{1-4 K}$
3、K=0.25 时 $\quad \mathrm{s}_{1,2}=-0.5$
4、0.25 $<K<\infty$ 时 $\mathrm{s}_{1,2}=-0.5 \pm 0.5 j \sqrt{4 K-1}$
在这里插入图片描述

根轨迹图 , 以系统根轨迹增益K为参变量 , 当K 由 $\rightarrow \infty$ 时 $,$ 系统闭环极点在 $s$ 平面上变化的轨迹。

在这里插入图片描述
画图首先要会读图，已知极点变化全貌，如何解读性能 ?
四条根轨迹显然是四阶系统，K在实半轴越小越稳定，但是会有正实部的出现，无法保持一直稳定，最左边一条根轨迹在K逐渐增大的过程中越来越远离虚轴，时间常数越来越小，所以可以忽略，整个系统就可以简化为一个三阶系统。

根轨迹方程和约束条件

在这里插入图片描述
S平面上的点s在根轨迹上，必须满足闭环特征方程：
$1 + G (s) H (s) = 0$

其中，开环传递函数为：
$H(s)=\frac{K\left(s-z_{1}\right)\left(s-z_{2}\right) \ldots\left(s-z_{m}\right)}{\left(s-p_{1}\right)\left(s-p_{2}\right) \ldots\left(s-p_{n}\right)}$

由特征方程得到：
$\begin{aligned} &G(s) H(s)=\frac{K \prod_{i=1}^{m}\left(s-z_{i}\right)}{\prod_{j=1}^{n}\left(s-p_{j}\right)}=-1 \\ &\angle G(s) H(s)=180^{\circ}+k 360^{\circ} (k=0,1,2, \cdots, n-m-1) \longrightarrow 相角条件\\ &|G(s) H(s)|=1 \longrightarrow 幅值条件\\ \end{aligned}$

相角条件决定了整条根轨迹，即那些点是极点。（由复变函数，复数的指数形式得到）
幅值条件决定了极点 s 的匹配增益值。

例7.3：已知开环零极点为：
$\mathrm{z}_{1}=-1$
$p_{1}=-2$
$\mathbf{p}_{2}=-\mathbf{1 . 5}$
$\mathbf{p}_{3}=\mathbf{0 . 5}$
验证： $s_{2,3}=-1.09 \pm j 2.07$ 在根轨迹上。

$\frac{K(s+1)}{(s+2)(s+1.5)(s-0.5)}=-1$
$\mathbf{s}_{1}=-\mathbf{0 . 8 2 5}$
在这里插入图片描述

根轨迹的绘制方法

根轨迹的分支数（开环极点个数）

N 阶系统有 N个闭环极点。根轨迹的分支数为系统阶数, 也等于开环极点的个数。

根轨迹的对称性

N 阶系统的 N个闭环极点, 要么是实根，要么是共轭复根，因此，根轨迹关于实轴对称。

根轨迹的起点（开环极点）

$\begin{aligned} &1+G(s) H(s)=1+\frac{K\left(s-z_{1}\right)\left(s-z_{2}\right) \ldots\left(s-z_{m}\right)}{\left(s-p_{1}\right)\left(s-p_{2}\right) \ldots\left(s-p_{n}\right)}=0 \\ &\left(s-p_{1}\right)\left(s-p_{2}\right) \ldots\left(s-p_{n}\right)+K\left(s-z_{1}\right)\left(s-z_{2}\right) \ldots\left(s-z_{m}\right)=0 \end{aligned}$
$\rightarrow 0$
$\left(s-p_{1}\right)\left(s-p_{2}\right) \ldots\left(s-p_{n}\right)=0$
即开环特征方程要为0，根轨迹起始于开环极点。

根轨迹的终点（开环零点）

$\rightarrow \infty$
$\left(s-z_{1}\right)\left(s-z_{2}\right) \ldots\left(s-z_{m}\right)=0$

根轨迹终上于开环零点。（m个有限零点、n-m个无限零点，无限零点趋于无穷）

实轴上的根轨迹段(右边开环零极点奇数个)

实轴上的点，其右侧的开环零点、极点的个数之和为奇数时，该点在根轨迹上。
实轴上的点在根轨迹上，必须满足相角条件:
$\sum \phi_{j}-\sum \theta_{i}=(2 k+1) \pi$

上式左边的各个相角由开环零、极点诱导产生。
共轭开环零点或极点，诱导的相角成对出现，且为360 $^{\circ},$ 对是否满足相角条件无实质性影响。
在这里插入图片描述
$s_{1} \quad$ 左侧的开环实零点或极点 $,$ 诱导的相角都为0 $^{\circ},$ 对是否满足相角条件无实质性影响。
$s_{1} \quad$ 右侧的开环实零点或极点，诱导的相角都为180 $^{\circ},$ 因此，右侧开环实零点和极点个数之和为奇数时，相角条件得以满足。（也就是多个180°的加减）
在这里插入图片描述

分离点（会和点）

在这里插入图片描述
根轨迹在S平面上相遇 , 表明系统有相同的根。即根轨迹上的分离点/会合点与特征方程式的重根相对应。

根据根轨迹方程（算分离点会和点一定要先化成根轨迹形式） :
$\begin{aligned} &G(s) H(s)=K \frac{P(s)}{Q(s)}=-1 \\ &G(s) H(s)=\frac{K \prod\left(s+z_{i}\right)}{\prod_{j=1}^{n-1}\left(s+p_{j}\right)}=K \frac{P(s)}{Q(s)}\\ &\text { 其中 } P(s)=\prod_{i=1}^{m}\left(s+z_{j}\right) Q(s)=\prod_{j=1}^{n}\left(s+p_{j}\right) \end{aligned}$
换个角度，得到极点s 的匹配增益值函数：
$K=-\frac{Q(s)}{P(s)}$
这是N个定义域不同的匹配增益值函数。
匹配增益值函数分支在极点s的实定义域内单调增 ( 减 ) , 且在会和点处取得极大值。
在这里插入图片描述

匹配增益值函数分支在极点s的实定义域内单调减 ( 增 ) , 且在分离点处取得极小值。
在这里插入图片描述
分离点和会合点是实数域内极值点，其必要条件为 :
$\frac{d K}{d s}=-\frac{P(s) Q^{\prime}(s)-P^{\prime}(s) Q(s)}{P^{2}(s)}=0$

再考虑到 $\geq 0$ (且为实数)的约束条件，就能得到真正的分离点和会合点。
分离点和会和点表面定义域不同但拥有相同的增益K。

还有另一种方法是
$\sum_{j=1}^{m} \frac{1}{d-2_{j}}=\sum_{i=1}^{n} \frac{1}{d-p_{i}}$

渐进线

共有 $(n - m)$ 条根轨迹分支沿着一组渐近线趋向无穷远处 , 渐近线与实轴夹角为 $\phi_{A}$ , 与实轴交点为同一点 $\sigma_{A }$
渐近线与实轴的夹角：
$\phi_{A}=\frac{(2 k+1) 180^{\circ}}{n-m}, k=0,1,2, \cdots, n-m-1$

渐近线与实轴的交点(渐进中心) :
$\sigma_{A}=\frac{\sum\limits_{i=1}^{n}\left(-p_{i}\right)-\sum\limits_{j=1}^{m}\left(-z_{j}\right)}{n-m}$

与虚轴的交点（对应劳斯表为0的时候）

A. 利用特征方程求取用 $\omega$ 替代 $s$ , 令特征方程的实部、虚部等于零，求得 $\omega$ 和对应的 $K_{\text {。 }}$
$1+\left.G(s) H(s)\right|_{s=j \omega}=0$
B. 用劳斯判据求取确定稳定性改变时，增益K 的临界值，再带入特征方程求得交点 $\omega$ 。

出射角和入射角

当开环零、极点为实数时，根轨迹或左或右沿实轴发展 : 当开环零、极点为复数时, 根轨迹离开复极点的出发角称为出射角 ; 趋于复零点的终止角称为入射角。
在这里插入图片描述
根轨迹始终满足相角条件
$\sum \phi_{j}-\sum \theta_{i}=(2 k+1) \pi$

根轨迹点 $s$ 趋近开环出发极点 $p_{r}$ 时，两者之差的相角正好是出射角, 而 $\mathrm{s}$ 与其他开环零、极点诱导的相角，等效于由 $p_{r}$ 与其他开环零、极点诱导产生的相角。

$\begin{aligned} \theta_{p_{r}}=(2 k+1) \pi+\left(\sum\limits_{j=1}^{m} \varphi_{z_{j} p_{r}}-\sum\limits_{i=1 \atop(i \neq r)}^{n} \theta_{p_{i} p_{r}}\right) \end{aligned}$
$k=0,\pm 1,\pm 2, \cdots$
入射角有类似的结论。
$\begin{aligned} \varphi_{z_{r}}=(2 k+1) \pi-\left(\sum_{j=1 \atop(j \neq r)}^{m} \varphi_{z_{j} z_{r}}-\sum_{i=1}^{n} \theta_{p_{i} z_{r}}\right) \end{aligned}$
$k=0,\pm 1,\pm 2, \cdots$

基于根轨迹的控制系统分析

典型传递函数的根轨迹

在这里插入图片描述

基于根轨迹的参数分析与设计

单位负反馈系统的特征方程和根轨迹草图如下，试设计和分析根轨迹参数的影响。
$1+\frac{K}{s(s+1)(s+2)}=0$
在这里插入图片描述
(1) 闭环系统稳定的参数取值范围
根轨迹虚轴穿越点 : $\left\{\begin{array}{l}\omega=\pm \sqrt{2} \\ K=6\end{array}\right.$
$0 < K < 6$
(2) 稳定的欠阻尼系统的参数取值范围 ?
根轨迹分离点 : $s_{2}=-0.42, K=0.38$
$0.38 < K < 6$
(3) 主导二阶系统的参数取值范围（10 倍)
$\begin{aligned} &s^{3}+3 s^{2}+2 s+K=(s+0.42)^{2}\left(s-s_{3}\right)\\ &s_{3}=-2.16 \end{aligned}$
尚不满足10倍的条件。
增大K，主导二阶系统将是欠阻尼的。
$\begin{array}{c} s^{3}+3 s^{2}+2 s+K=(s-a+j b)(s-a-j b)(s-10 a) \\ s_{1,2}=-\frac{1}{4} \pm j \frac{\sqrt{21}}{4}, s_{3}=-\frac{10}{4}, K=\frac{55}{16}=3.44 \\ 3.44 \leq K \leq 6 \end{array}$

广义根轨迹

如果想要调节其他的参数，那么就要将式子化成类似根轨迹但不是根轨迹的式子。
一幅根轨迹在手，调节参数有扮头 !
（比例调节器）
调节其他参数 ?
$1+\frac{K^{*} \prod_{j=1}^{m}\left(s-z_{j}\right)}{\prod_{i=1}^{n}\left(s-p_{i}\right)}=0$