【自动控制原理】根轨迹法之绘制根轨迹

一、根轨迹原理

1.1 零极点分布图

在复平面上，用×表示极点，用○表示零点。如开环传递函数$W(s)=\frac{2(s+1)}{(s+2)(s+3)}$的零极点分布图为

matlab命令：

>> sys = zpk([-1],[-2,-3],2)

sys =
 
    2 (s+1)
  -----------
  (s+2) (s+3)
 
Continuous-time zero/pole/gain model.

>> pzmap(sys)
>> axis([-4,1,-1,1])

1.2 根轨迹概念

开环传递函数某一参量从0变化到无穷时，其闭环系统的特征根在复平面上运动的轨迹称为根轨迹。

由于线性系统性能与特征根密切相关，故研究根的变化可以反映系统性能。比如判定稳定性和响应，就可以按下列区域判定。

而反过来，也可以通过设计根的运行轨迹，选择合适的参数和零极点。

具体来说：
（1）开环增益从0变化到∞时，如果根轨迹始终没有越过虚轴进入右半平面，则对于所有K都是稳定的。如果根轨迹与虚轴相交，则相交时对应的$K_0$值即为临界增益。如果根从左侧运行到右侧，则$0<K<K_0$时系统稳定；反之，如果从右侧运行到左侧且稳定在左侧，则$K_0<K<\infty$时系统稳定
（2）开环系统在坐标原点处的极点重数等于系统的型别。此时，$K$值就是静态误差系数。
（3）通过确定系统阻尼比，可以确定系统特征根应在的位置，从而实现对参数的设计。

1.3 根轨迹方程

设一个线性闭环系统前向通道传递函数为$G(s)$，反馈通道传递函数为$H(s)$，则闭环系统传递函数可以表示为$W(s)=\frac{G(s)}{1+G(s)H(s)}$。

那么，其闭环特征方程为$$D(s)=1+G(s)H(s)=0$$即有$$G(s)H(s)=\frac{K^{\ast }{\prod }_{j=1}^m(s-z_j)}{{\prod }_{i=1}^n(s-p_i)}=-1=e^{j(2k+1)\pi }，其中k\in Z$$复变函数告诉我们：两个复数相乘，积的幅值等于两个复数幅值的乘积，积的幅角等于两个复数幅角的和。

所以由上式可以得出根轨迹的相角条件和幅值条件：
相角条件：$$\sum _{j=1}^m\angle (s-z_j)-\sum _{i=1}^n\angle (s-p_i)=(2k+1)\pi ，其中k\in Z$$
幅值条件：$$K^{\ast }=\frac{{\prod }_{i=1}^n|s-p_i|}{{\prod }_{j=1}^m|s-z_j|}$$

【应用举例】：
已知$G(s)H(s)=\frac{K^{\ast }(s+3)}{(s+1)(s+2)}$证明其根轨迹是圆。
证明：
令$s=\sigma +j\omega$，得$G(\sigma +j\omega )H(\sigma +j\omega )=\frac{K^{\ast }(3+\sigma +j\omega )}{(1+\sigma +j\omega )(2+\sigma +j\omega )}$，则由相角条件：
$$arctan\frac{\omega }{3+\sigma }-arctan\frac{\omega }{1+\sigma }-arctan\frac{\omega }{2+\sigma }=\pi$$两边取正切，得：$$\frac{-\omega ({\sigma }^2+6\sigma +7)-{\omega }^3}{{\sigma }^3+6{\sigma }^2+(11+{\omega }^2)\sigma +6}=0$$
所以$$-\omega ({\sigma }^2+6\sigma +7)-{\omega }^3=0$$即$$(\sigma +3{)}^2+{\omega }^2=2$$所以，根轨迹是圆。

我们可以用matlab进行验证：

>> sys = zpk([-3],[-2,-1],1)

sys =
 
     (s+3)
  ------------
  (s+2) (s+1) 
 
Continuous-time zero/pole/gain model.

>> rlocus(sys)
>> axis equal

二、根轨迹绘制法则

2.1 180°根轨迹和0°根轨迹

1、当控制系统为最小相位系统时，其相角条件满足$(2k+1)\pi$，当控制系统不是最小相位系统时，不能采用常规根轨迹法绘制系统根轨迹，因为此时系统相角条件遵循$0+2k\pi$。

2、产生0°根轨迹的原因：
（1）系统具有正实部开环零极点且包含$s$最高次幂系数为负数的因子。
（2）控制系统含有正反馈回路。

3、判定0°根轨迹和180°根轨迹的数学方法
写出特征方程：$1+G(s)H(s)=0$，然后化为：$G(s)H(s)=\frac{K^{\ast }{\prod }_{j=1}^m(s-z_j)}{{\prod }_{i=1}^n(s-p_i)}=\pm 1$，如果等号右侧为-1，则为180°根轨迹，若为1，则为0°根轨迹。

2.2 180°根轨迹绘制法则

设开环传递函数：$$G(s)H(s)=\frac{K^{\ast }{\prod }_{j=1}^m(s-z_j)}{{\prod }_{i=1}^n(s-p_i)}$$ 则根轨迹绘制法则如下：

1、起点和终点：起始于开环极点或无穷远，终止于开环零点或无穷远。

2、根轨迹分支数 = m a x { m , n } max\lbrace m,n \rbrace max{m,n}

3、渐近线（通常$n>m$）：

（1）条数 = $n-m$

（2）与实轴夹角：${\varphi }_a=\frac{(2k+1)\pi }{n-m}$

（3）交点：${\sigma }_a=\frac{{\sum }_{i=1}^n{p}_i-{\sum }_{j=1}^m{z}_j}{n-m}$

4、实轴分布：对于实轴上某一区域，如果其右侧开环传递函数零极点个数之和为奇数，则该区域是根轨迹区域。

5、分离点和分离角：
分离点坐标满足：$$\sum _{j=1}^m\frac{1}{d-z_j}=\sum _{i=1}^n\frac{1}{d-p_i}$$
$l$条根轨迹相遇，分离角满足：$${\varphi }_d=\frac{(2k+1)\pi }{l}，其中k\in Z$$
6、起始角和终止角：
起始角：${\theta }_{p_i}=(2k+1)\pi +({\sum }_{j=1}^m{\varphi }_{z_j{p}_i}-{\sum }_{j=1}^n{\theta }_{p_j{p}_i})，其中，i\ne j$
终止角：${\varphi }_{z}i=(2k+1)\pi -({\sum }_{j=1}^m{\varphi }_{z_j{z}_i}-{\sum }_{j=1}^n{\theta }_{p_j{z}_i})，其中，i\ne j$

7、根轨迹与虚轴交点：如果根轨迹与虚轴相交，则交点的$K^{\ast }$值和$\omega$值可由劳斯判据确定，也可以令闭环特征方程中$s=j\omega$，然后令实部虚部分别等于0，得到二元方程组，求解即可。

8、根之和：$n-m\ge 2$时，开环$n$个极点的和等于闭环特征方程$n$个特征根的和。

【实例】已知单位负反馈系统开环传递函数$W(s)=\frac{K_g^{\ast }(s+3)}{(s+1)(s+2)(s^2+s+1.25)}$绘制根轨迹。

显然，系统有一个开环零点$z=-3$，四个开环极点$p_1=-1，p_2=-2，p_{3,4}=-0.5\pm j$所以分支数 = m a x { 1 , 4 } = 4 =max \lbrace 1,4\rbrace=4 =max{1,4}=4条

渐近线条数：$n-m=4-1=3$条

渐近线交角：${\varphi }_a=\frac{(2k+1)\pi }{n-m}=\pi ,\pm \frac{\pi }{3}$

渐近线交点：${\sigma }_a=\frac{{\sum }_{i=1}^n{p}_i-{\sum }_{j=1}^m{z}_j}{n-m}=-\frac{1}{3}$

实轴分布：由零极点分布图知$(-\infty ,-3)\cup (-2,-1)$是根轨迹区域

分离点：$\frac{1}{d+3}=\frac{1}{d+1}+\frac{1}{d+2}+\frac{1}{d+0.5+j}+\frac{1}{d+0.5-j}$解得$d_1=-1.688，d_2=-3.722，d_{3,4}=-0.67\pm 0.592j$（舍）
分离角：${\varphi }_d=\pm \frac{\pi }{2}$

与虚轴交点：
闭环特征方程$D(s)=s^4+4s^3+6.25s^2+5.75s+2.5+K_g^{\ast }s+3K_g^{\ast }=0$，令$s=j\omega$
得$D(j\omega )={\omega }^4-4{\omega }^{3}j-6.25{\omega }^2+5.75\omega j+2.5+K_g^{\ast }\omega j+3K_g^{\ast }=({\omega }^4-6.25{\omega }^2+2.5+3K_g^{\ast })+(K_g^{\ast }\omega +5.75\omega -4{\omega }^3)j=0$
所以$$\{\begin{array}{c}{\omega }^4-6.25{\omega }^2+2.5+3K_g^{\ast }=0\\ K_g^{\ast }\omega +5.75\omega -4{\omega }^3=0\end{array}$$解得$K_g^{\ast }=1.9398或-36.44（舍），\omega =1.3865$
所以绘制图如下：

用matlab进行绘图：

>> sys = zpk([-3],[-2,-1,-0.5+j,-0.5-j],1)

sys =
 
             (s+3)
  ----------------------------
  (s+2) (s+1) (s^2 + s + 1.25)
 
Continuous-time zero/pole/gain model.

>> rlocus(sys)
>> axis equal

附：分离点计算的matlab程序：

>> solve(1/(d+3)==1/(d+1)+1/(d+2)+1/(d+0.5+j)+1/(d+0.5-j),d)
ans =
 
 root(z^4 + (20*z^3)/3 + (169*z^2)/12 + (25*z)/2 + 59/12, z, 1)
 root(z^4 + (20*z^3)/3 + (169*z^2)/12 + (25*z)/2 + 59/12, z, 2)
 root(z^4 + (20*z^3)/3 + (169*z^2)/12 + (25*z)/2 + 59/12, z, 3)
 root(z^4 + (20*z^3)/3 + (169*z^2)/12 + (25*z)/2 + 59/12, z, 4)

>> vpa(ans)
ans =
 
                                         -3.6375710980630009637620727119609
                                         -1.6876563208283032347505827804396
 - 0.67071962388768123407700558713306 - 0.59247751039734779329021710892861i
 - 0.67071962388768123407700558713306 + 0.59247751039734779329021710892861i

2.3 0°根轨迹绘制法则

零度根轨迹的绘制法则与180度根轨迹类似，只是需要对个别位置进行更改，具体如下：
（1）渐近线交角：在0°根轨迹中，${\varphi }_a=\frac{2k\pi }{n-m}$.
（2）实轴分布：在0°根轨迹中，实轴某一区域若其右侧零极点个数之和为偶数个，则该区域为根轨迹区域。
（3）起始角和终止角：在0°根轨迹中，要把180°根轨迹起始角终止角公式中的$(2k+1)\pi$变为$2k\pi$

例：$W(s)=\frac{K_g^{\ast }(s+3)}{(s+2)(1-s)}$

PS：可对比1.3节中的180°根轨迹

三、广义根轨迹绘制方法

广义根轨迹是指参量不是放大系数的时候，需要做一定变形，将变化参量转化到以前“放大系数”的“位置”，得到等效开环传递函数，从而绘制根轨迹。

比如单位负反馈$W(s)=\frac{2(s+3)}{(as+1)(s+2)}$绘制$a$变化时根轨迹

显然，特征方程：$$D(s)=as(s+2)+3s+8=0$$变形得：$$1+\frac{as(s+2)}{3s+8}=0$$
所以$W_{eq}(s)=\frac{as(s+2)}{3s+8}$
绘制根轨迹如图：