p46:
是一个水力系统,看到这个模型,首先是建模,但是不知道怎么建模,怎么分析它?
输入量:
状态量:
常值:
初始值:
f=0.085
v=2.1
c0=1.85
c=0.925
t=0
dt=0.01
for n=1:10000
x1(n,:)=[c,t]
dc=f*(c0-c)/v
c=c+dt*dc
t=t+dt
end
plot(x(:,2),x(:,1))
xlabel('time sec')
ylabel('c')
弹簧
存储的能量
多个弹簧串联:
多个弹簧并联:
阻尼器
阻尼器不能存储能量
质量块:
能量:
syms s
m=1.0
c=0.1
k=0.1
Num=[1]
Den=[m c k]
G=tf(Num,Den)
step(G)
现在主要分析和而不是系统的输入和输出,因此需要采用状态空间法去分析系统。
受力分析:
仿真分析代码:
写法————————
k1=5
k2=7
m1=2
m2=3
D1=40
D2=30
A=[0 1 0 0;-(k1+k2)/m2 -(D1+D2)/m2 k1/m2 D1/m2;0 0 0 1;k1/m1 -D1/m1 -k1/m1 D1/m1]
B=[0;0;0;1/m1]
x=[0 1 0 1]
f=5*t
C=[0 0 1 0]
D=0
G=ss(A,B,C,D)
t=19:0.01:20
[y,t,x]=lsim(G,f,t,x)
plot(t,x(:,1),'b-',t,x(:,2),'r-',t,x(:,3),'g-',t,x(:,4),'-*')
A =
0 1.0000 0 0
-4.0000 -23.3333 1.6667 13.3333
0 0 0 1.0000
2.5000 -20.0000 -2.5000 20.0000
B =0
0
0
0.5000C =
0 0 1 0
D =0
因为直接是单输入单输出系统,分析:
>>sys=tf(G)
sys =
0.5 s^2 + 11.67 s + 2
---------------------------------------------
s^4 + 3.333 s^3 - 193.5 s^2 - 21.67 s + 5.833>>rlocus(G)
所以系统始终不稳定
受力分析:
k1=2
k2=3
c=4
m1=1
m2=1
A=[0 1 0 0;(k2-k1)/m1 c/m1 -k2/m1 -c/m1;0 0 0 1;-k2/m2 -c/m2 k2/m2 c/m2]
B=[0;0;0;1/m2]
C=[0 0 1 0]
D=0
f=8*t
G=ss(A,B,C,D)
x=[0;0;0;0]
[y,t,x]=lsim(G,f,t)
subplot(2,2,1)
plot(t,x(:,1))
subplot(2,2,2)
plot(t,x(:,2))
subplot(2,2,3)
plot(t,x(:,3))
subplot(2,2,4)
plot(t,x(:,4))