无刷电机控制-FOC算法

陆寨

于 2024-02-12 20:06:22 发布

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文章标签：算法经验分享笔记

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FOC算法流程图

克拉克变换

（三维投影进行二维化）

在计算 $I_{\alpha }$ 时将三相在a轴上进行投影再相加, $I_{\beta }$ 同理

$\begin{bmatrix}I_{\alpha } \\ I_{\beta } \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 1 &-1/2 &-1/2 \\ 0 &\sqrt{3}/2 &-\sqrt{3}/2 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} i_{a}\\i_{b} \\ i_c \end{bmatrix}$

克拉克变换基本形式

等功率变换系数：建立一种 $I_{\alpha }$ =Ia的形式，简化运算，简而言之能够使变换前和变换后的 $I$ 在a轴上相等，同时简化 $I_{\beta }$ 的计算

$\begin{bmatrix}I_{\alpha } \\ I_{\beta } \end{bmatrix}=\frac{2}{3}\begin{bmatrix} 1 &-1/2 &-1/2 \\ 0 &\sqrt{3}/2 &-\sqrt{3}/2 \end{bmatrix}\begin{bmatrix} i_{a}\\i_{b} \\ i_c \end{bmatrix}$

克拉克变换等幅值形式

简化形式：这里ic可以通过计算ia和ib获得，所以可以省略ic

$I_{a}=i_{a}$

$I_{\beta }=\frac{1}{\sqrt{3}}(2i_{b}+i_{a})$ ic=-(ia+ib)

$i_{c}=-(i_a+i_{b})$

克拉克逆变换

公式反推

$i_{a}=I_{\alpha }$

$i_{b}=\frac{\sqrt{3}I_{\beta }-I_{\alpha }}{2}$

$i_c=\frac{-I_\alpha -\sqrt{3}I_{\beta }}{2}$

帕克变换：

本质其实类似克拉克变换都是将维度进行转换，通过角度在二维进行投影

$i_{d}=i_{a}cos\theta +i_{\beta }sin\theta$

$i_{q}=-i_{a}sin\theta +i_{\beta }cos\theta$

$\begin{bmatrix} i_{d}\\ i_{q} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta & cos\theta \end{bmatrix}\begin{bmatrix} i_{\alpha }\\ i_{\beta } \end{bmatrix}$

由此将二维转换为一维

帕克逆变换

将一维的具体数值变成二维数据

$\begin{bmatrix} i_{\alpha }\\ i_{\beta} \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta & cos\theta \end{bmatrix}^{-1}\begin{bmatrix} i_{d}\\ i_{q} \end{bmatrix}$