为何HAL库的工程“进入不了”外部中断？

最新推荐文章于 2023-09-07 14:22:02 发布

做梦咸鱼

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32

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今天遇到一个惨痛的教训，原因竟是定时器中断里不是使用HAL_Delay()函数。经过如下：

用CubeMX生成按键的外部中断工程，Nucleo的板子上PA5连接LED，PC13连接按键，并且外接上拉电阻。如图

在这里插入图片描述

于是在CubeMX配置PA5引脚和PC13引脚，一个作为推挽输出，一个作为外部中断，因为按键是上拉的，内部引脚配置为上拉输入或者无上下拉均可，这里我采用无上下拉

在这里插入图片描述

配置完GPIO，就去配置中断优先级了，这里我选择分组为2，两个优先级均为0，记住中断使能一定要勾上

在这里插入图片描述

其他的工程命名就不必多说了，最后打开生成的工程主函数即是如此

在这里插入图片描述

我们打开MX_GPIO_Init()这个函数看看，发现中断线映射、分组以及使能均已配置完成

在这里插入图片描述

那么中断函数在哪里呢？打开工程里面的stm32f1xx_it.c这个文件，中断函数就在这里，但是其中只有一个HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler()函数，传进去的参数是GPIO_PIN_13

在这里插入图片描述

打开函数看看，里面先把中断的标志位清零，然后进入回调函数，下面出现了一个_weak的修饰符，想要了解具体的弱函数可以看看这篇文章stm32_HAL库中__weak修饰符

在这里插入图片描述

中断的内容我们可以写在EXTI15_10_IRQHandler()函数内，但是我们一般写在回调函数HAL_GPIO_EXTI_Callback()函数内，回调函数可以写在任何一个文件里面，只要中断函数的文件里引入头文件即可，在这里我把它放在gpio.c的文件中。因为经验不足，接下来就是一下午才找出来的一个bug。

为了实现按键按下一次，可以改变LED亮灭的状态，我在main.h文件中定义一个key变量，记录GPIO读入按键的状态（前面五个宏定义是CubeMX直接生成的）

#define key_Pin GPIO_PIN_13
#define key_GPIO_Port GPIOC
#define key_EXTI_IRQn EXTI15_10_IRQn
#define LED2_Pin GPIO_PIN_5
#define LED2_GPIO_Port GPIOA
#define key HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13)

然后在主函数中定义一个全局变量flag，每次按键按下flag就取反

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * <h2><center>&copy; Copyright (c) 2020 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.</center></h2>
  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license,
  * the "License"; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
unsigned int flag = 0;
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */
  

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
		if(flag)
		{
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
		}
		else
				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /** Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{ 
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

然后在gpio.c文件中写下回调函数的内容

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	extern unsigned int flag;
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_13)//判断中断线
	{
		HAL_Delay (10);//消抖
		if(!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13))//10ms之后按键是按下的
		{
			flag = !flag;//LED的状态取反
			while(!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13));//松手检测
		}
	}
}

看起来按键检测没有任何问题，烧入程序之后按下按键，LED灯没有任何变化。有两种可能：一是程序根本没有进入中断函数；二是程序在某个地方陷入了一种死循环（类似于while循环等等）。起初我坚定地认为程序没有进入中断，于是再次检查了一下MX_GPIO_Init()函数，检查中断是否使能。焦点当然放在了中断的初始化上面。

/*Configure GPIO pin : PtPin */
  GPIO_InitStruct.Pin = key_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  HAL_GPIO_Init(key_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

 /*Configure peripheral I/O remapping */
  __HAL_AFIO_REMAP_PD01_ENABLE();

  /* EXTI interrupt init*/
  HAL_NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 0, 0);
  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);

PC13配置为下降沿进入中断，映射到中断线13，中断使能，配置优先级。看起来都没有什么问题，我开始把中断的内容写在中断函数EXTI15_10_IRQHandler()中，但是和当初一样没有任何变化。为了测试一下程序是否进入到中断函数，我在回调函数里面写了一个简单的变化

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
//	extern unsigned int flag;
//	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_13)//检测中断线
//	{
//		HAL_Delay (10);//消抖
//		if(!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13))//如果按键真的按下
//		{
//			flag = !flag;//LED变化取反
//			while(!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13));//松手检测
//  	}
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_Delay (1000);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay (1000);
//  }
}

结果按下一次按键，灯从亮变成了灭的状态，但是再也没有亮起来了。此时我依旧怀疑函数没有进入到中断函数，可能是我触发了其他的位置，导致灯熄灭了。但是没有找到其他能够使灯产生变化的程序，于是我再把注意力转移到回调函数这里。主函数中将灯的状态先变成灭，继续更改回调函数的内容

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
//	extern unsigned int flag;
//	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_13)//检测中断线
//	{
//		HAL_Delay (10);//消抖
//		if(!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13))//如果按键真的按下
//		{
//			flag = !flag;//LED变化取反
//			while(!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13));//松手检测
//  	}
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_SET);
		HAL_Delay (1000);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_5,GPIO_PIN_RESET);
		HAL_Delay (1000);
//  }
}

按下按键发现灯由灭变成了亮，会不会是因为HAL_Delay(1000)延时太长了，于是我将它延时缩减为100，但是LED按下按键时依旧只有一次变化，如果进入中断函数，LED肯定会由灭变亮再灭，直到这一步依旧不敢确定是不是回调函数使LED产生了变化。直到发现LED的最终状态只和上面的第一个HAL_GPIO_WritePin()函数的GPIO_PIN_SET或者GPIO_PIN_RESET有关！我确定程序进入到了中断函数。于是开始重新测试回调函数里面的内容。

当我把这个函数里面的每一条语句都测试一遍的时候发现，除了HAL_Delay()函数不能达到延时的目的之外，其他语句都是正常工作执行的。此时自己就特别纳闷，为什么系统的延时函数不能延时呢？打开了延时函数的内容，发现CubeMX使根据系统时钟来定时的，并且延时精度为1ms

/**
  * @brief This function provides minimum delay (in milliseconds) based
  *        on variable incremented.
  * @note In the default implementation , SysTick timer is the source of time base.
  *       It is used to generate interrupts at regular time intervals where uwTick
  *       is incremented.
  * @note This function is declared as __weak to be overwritten in case of other
  *       implementations in user file.
  * @param Delay specifies the delay time length, in milliseconds.
  * @retval None
  */
__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
  uint32_t tickstart = HAL_GetTick();
  uint32_t wait = Delay;

  /* Add a freq to guarantee minimum wait */
  if (wait < HAL_MAX_DELAY)
  {
    wait += (uint32_t)(uwTickFreq);
  }

  while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait)
  {
  }
}

当我把所有的HAL_Delay()函数都删除之后，发现程序可以正常执行，消抖的操作我使用了while循环延时，这时候终于可以舒了一口气~

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	extern unsigned int flag;
	unsigned int count = 2500;
	if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_13)//检测中断线
	{
		while(count--);//消抖
		if(!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13))//如果按键真的按下
		{
			flag = !flag;//LED变化取反
			while(!HAL_GPIO_ReadPin(GPIOC,GPIO_PIN_13));//松手检测
  		}
	}
}

但是为什么这个时候延时函数不能在中断函数中使用，我在网上搜到了真相：中断函数中调用HAL_Delay()函数会进入死循环，具体的是因为延时函数利用SysTick延时，SysTick是内核中断，优先级别默认最低。虽然它一直在跑，但是没进入到中断来读取它的值，所以会进入死循环，具体的可以看这篇文章。中断里调用HAL_Delay()进入死循环的原因

一下午找出一个bug，虽然很代价很惨痛，但是最终还是找出来了。以后延时函数HAL_Delay()可不能随便使用了，特别是在中断里面。切记切记！

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