9、常用可视化工具的使用

一、QT工具箱

1、rqt_console

可以收集系统里的日志信息，可用于调试，如下面我们可以让小海龟碰墙，那么这个控制台中就会收集到一些警告信息

2、rqt_plot

用来绘制数据曲线，也可以用作观察调试使用

选择小海龟的位置信息，效果图如下：

3、rqt_image_view

图像渲染工具，用来显示摄像头图像

4、rqt

它是一个综合工具

二、rviz

机器人开发过程中的数据可视化界面,在终端输入rviz就可以打开这个工具，如下图所示。

Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。 ➢ 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位 置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。 ➢ 同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。 ➢ 总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。界面介绍如下：

0 ：3D 视图区
1 ：工具栏
2 ：显示项列表
3 ：视角设置区
4 ：时间显示区

三、仿真平台

1、Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台
具备强大的物理引擎
高质量的图形渲染
方便的编程与图形接口
开源免费
2、其典型应用场景包括
测试机器人算法
机器人的设计
现实情景下的回溯测试
3、界面如下：

0 ：3D 视图区
1 ：工具栏
2 ：模型列表
3 ：模型属性项
4 ：时间 显示区