第十八弹 常用可视化工具的使用

查看提供的rqt工具：

rqt_bag           rqt_graph         rqt_multiplot     rqt_shell
rqt_console       rqt_image_view    rqt_plot          rqt_virtual_joy
rqt_dep           rqt_logger_level  rqt_py_trees   

1. 计算图可视化工具——rqt_graph

见：  第十五弹 ROS中的坐标系管理系统

Wiki上关于rqt_graph的介绍：http://wiki.ros.org/rqt_graph

rqt_graph 提供了一个用于可视化 ROS 计算图的 GUI 插件。可以查看节点间的通信关系。

 2.  管理日志信息——rqt_console

古月大佬的博客：  ROS2入门教程——10. rqt_console工具的使用

下面用一个王八撞墙的例子来演示：

 Severity中分以下等级：

• Fatal：致命级，描述系统为了自我保护即将终止的消息
• Error：错误级，描述非致命但是会阻碍程序运行的消息
• Warn：警告级，描述不损坏功能运行但是预期之外的行为的消息
• Info：信息级，描述系统正常运行时事件和状态消息
• Debug：调试级，描述系统一步一步运行的详细消息

3. 变量时间趋势线——rqt_plot

比如选择小乌龟的位置信息（/turtle1/pose）：

会提供线速度、角速度、角度、x、y信息：

 4. 查看摄像头图像——rqt_image_view

可以显示热成像图、灰度图等，感兴趣的同志可以看看：

 ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头

5.三维可视化平台—— Rviz

ROS探索总结（五十七）—— Rviz三维可视化平台

rviz是一款三维可视化工具，很好的兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。在rviz中，可以使用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。

启动rviz的命令：

roscore

rosrun rviz rviz

 6. 三维物理仿真平台——Gazebo

 Gazebo提供了在复杂的室内和室外环境中，准确地模拟多个数量机器人的功能。 值得称赞的是其强大的物理引擎，高质量的图形以及便捷的图形编程界面。 最重要的是，Gazebo是一个充满活力的社区的免费场所。Gazebo中文网：https://www.gazebosim.cn/

ROS探索总结（五十八）—— Gazebo物理仿真平台    
启动仿真环境：

 

elevator_world.launch      rubble_world.launch
empty_world.launch         shapes_world.launch
mud_world.launch           willowgarage_world.launch
range_world.launch    

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch 

如果报错Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 的话，可以看看：

番外篇 虚拟机中启动ROS中的Gazebo报错Error in REST request

也许能解决你的问题。