ubuntu16.04运行Vins-mono

下载数据集

https://www.sohu.com/a/219232053_715754

TUM
链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsgr

KITTI
链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20

DSO
链接：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码：6x5b

Mono
链接：https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码：u57r

EuRoC
链接：https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码：xm59

这个数据集比较大，可以下载其中的一部分，这里用的的是bag包，以MH-01.bag为例。

运行vins

开启三个终端：

//第一个终端下运行：
source ~/vins/devel/setup.bash　//配置环境变量
roslaunch vins_estimator euroc.launch 　//运行euroc数据集与其他一些启动节点

//第二个终端下运行：
source ~/vins/devel/setup.bash　//配置环境变量
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch　//启动可视化rviz工具

//第三个终端下运行：
source ~/vins/devel/setup.bash　//配置环境变量
rosbag play YOUR_PATH/MH_01_easy.bag 　 //播放bag数据集

报错解决

找不到cv_bridge，手动安装

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

运行时报错

参考解决方案：http://www.manongjc.com/article/44968.html

保存没有cv-bridge

https://blog.csdn.net/weixin_30924087/article/details/95786137?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param
使用cmake安装即可，具体可以百度。
https://blog.csdn.net/qq_18276949/article/details/106928518

运行效果