DVXplorer事件相机入门

DV官方文档：Get Started · DV (inivation.gitlab.io)

DV事件相机的ROS包：https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros

事件相机的资源汇总：https://github.com/uzh-rpg/event-based_vision_resources

1.DV事件相机ROS包驱动程序安装

注意：将以下指令中提及的任何noetic替换为您当前ROS发行版的名称

• 安装ROS依赖

sudo apt-get install ros-noetic-camera-info-manager
sudo apt-get install ros-noetic-image-view

• 安装libcaer

sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation
sudo apt-get update
sudo apt-get install libcaer-dev

• 安装catkin工具

sudo apt-get install python-catkin-tools

• 创建工作空间（指令参考：ROS指令大全）

cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/noetic --merge-devel --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• 克隆将用于生成 DVS/DAVIS 驱动程序包的包 （https://github.com/catkin/catkin_simple）：catkin_simple

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros.git

• 编译包

cd ~/catkin_ws
catkin_make # 编译工作区内的所有功能包
# 或者选择性的编译下面的功能包
catkin build dvs_renderer # 渲染器（图片查看器）
catkin build dvs_ros_driver # DVS128
catkin build davis_ros_driver # DAVIS
catkin build dvxplorer_ros_driver # DVXplorer

• 更新环境

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.测试DV相机

连接DV相机并通过启动下面的launch来启动DV相机

roslaunch dvs_renderer dvs_mono.launch # DVS128
roslaunch dvs_renderer davis_mono.launch # DAVIS
roslaunch dvs_renderer dvxplorer_mono.launch # DVXplorer

我使用的是DVXplorer相机，主题切换到/dvs_rendering，并在镜头前晃动即可显示下面的画面

3.使用DV-GUI来启动DV相机（可选）

DV-GUI是用于 iniVation 动态视觉传感器 （DVS/DAVIS） 的软件，可以通过连接到DV相机并显示其输出。它也是官方软件开发工具包，用于为基于事件的相机编写应用软件。目前支持的操作系统有Win、Macos、Ubuntu、Fedora、Arch linux、树莓派等

• Windows

  • 下载并安装DV：【点击下载】
  • Windows下DV软件有bug，需要修改系统显示语言为English，这步一定要弄，不然无法正常使用：在 Windows 中管理显示语言设置 - Microsoft 支持

• Ubuntu

我们在x86_64、arm64和armhf架构上为Focal （20.04 LTS） 和Jammy （22.04 LTS）提供了一个 PPA 存储库。请注意，dv-gui仅在 x86_64上可用，dv-runtime在所有支持的架构上可用。

sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation
sudo apt-get update
sudo apt-get install dv-gui

使用dv-gui指令来启动软件

注：如果设备无法识别，或者无法查找，请确保DV相机是否正常运行并连接到电脑上，尝试拔插USB来重启DV相机；如果你在WSL中使用DV-GUI，请确保USB设备能够在WSL中正常识别，WSL中添加USB设备参考教程：wsl连接USB设备