基于ROS2的机器人控制器配置

此文档为本人学习笔记，用于记录在ROS2系统搭建调试中遇到的问题与解决方法，同时为遇到相同问题的朋友提供参考。文章整理了部分博主及官方的文档资料，已在文中连接或文末参考文章指出，如有侵权，请联系本人删除，谢谢。

一、 Ubuntu22.04安装及配置

1. Ubuntu22.04安装

系统状况：
本机采用Windows 11+Ubuntu 22.04.03 双系统，Ubuntu安装前期工作于Windows11系统下完成
硬件设备：
CPU： i9-13900K
主板：ROG MAXIMUS Z790 HERO （网卡：XXXX）
显卡：RTX4090
屏幕：双屏幕

1.1 下载镜像

Ubuntu镜像（LTS）下载地址： https://cn.ubuntu.com/download/desktop

1.2 镜像烧录

参考官方U盘制作方式： https://ubuntu.com/tutorials/create-a-usb-stick-on-windows#1-overview

1.3 系统安装

参考官方系统安装过程 ：https://ubuntu.com/tutorials/install-ubuntu-desktop#1-overview

由于Windows系统已连接过WIFI，故Ubuntu系统安装时可直接连接无线网络。若无WIFI模块且出现在安装后系统无法识别网卡的问题，可在安装时使用【USB-网口】转换器提供网络，在安装完成后即自动获取板载网卡驱动，仅供参考.

1.4 更换下载源

Settings -> About -> Software Updates -> Download from -> Other -> Select Best Server

1.5 更换显卡驱动

Settings -> About -> Software Updates -> Additional Drivers -> Using NVIDIA driver metapackage from nvidia-driver-525 (proprietary)

2. 系统配置

2.1 安装：Terminator

sudo apt install terminator

2.2 安装：搜狗输入法

参考： https://blog.csdn.net/Mr_Sudo/article/details/124874239

提示：安装并应用Fcitx4后重启电脑，而后再进行输入法安装，或可避免诸多问题。

注：若出现只可输入英文无法输入中文的情况，则是缺少依赖所导致的，解决方法如下：

sudo apt-get install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2
sudo apt install libgsettings-qt1

2.3 安装：ROS2

参考：https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt1/get_started/3.%E5%8A%A8%E6%89%8B%E5%AE%89%E8%A3%85ROS2

2.4 安装：VSCode

下载地址：https://code.visualstudio.com/Download
解压安装：

sudo dpkg -i code_1.85.1-1702462158_amd64.deb

配置C/C++扩展包含路径：

/opt/ros/humble/**

2.5 安装： make & cmake & colcon

sudo apt install make
sudo apt install cmake
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

2.6 安装： gcc-12

由于版本内核6.5.0，安装下述CH34X驱动时需要使用gcc-12，故需先行安装。

• 添加源

  sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
  sudo apt-get update
  

  • 安装gcc

  sudo apt-get install gcc-12
  

  • 系统更新

  sudo apt-get upgrade
  

  链接高版本gcc

  sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-11 20
  sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-12 50
  

2.7 安装： CH341驱动

• 查看并删除系统自带CH340驱动

  ls /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial
  

  cd /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial
  sudo rm -rf ch341.ko
  

• 下载驱动：https://www.wch.cn/download/CH341SER_LINUX_ZIP.html

  注：MTI670 修改配置文件中端口信息

• 查询系统内核版本

  uname -r
  

• 打开bootlin
  链接：https://elixir.bootlin.com/linux/v6.5/source/drivers/usb/serial/ch341.c

• 替换ch34x.c内容
  根据系统内核选择对应版本，复制并替换ch34x.c全部内容

• 编译驱动

  cd CH341SER_LINUX/driver
  make
  

  生成ch34x.ko文件

• 加载驱动

  sudo make load
  

• 永久安装驱动

  sudo make install
  

其他问题参见：机器人硬件驱动以及程序编译

2.8 安装： CuteCom

2.9 安装： Mujoco

GItHub链接：https://github.com/google-deepmind/mujoco
Mujoco(py)链接：https://pypi.org/project/mujoco/#files

• 安装步骤

  mkdir build
  
  cd build
  
  cmake ..
  
  make -j32
  
  sudo make install
  

  注：其他包安装同上（32为PC核心数）

• 创建链接

  • 打开动态库文件

    sudo gedit /etc/ld.so.conf
    

  • 添加添加库路径

    include /etc/ld.so.conf.d/*.conf
    /usr/local/lib
    

  • 更新配置

    sudo ldconfig
    

参考：解决cannot open shared object file: No such file or directory

2.10 安装： opencv

2.11 安装： gl3w和glfw

2.12 安装： fftw

• 安装步骤

  ./configure --prefix=/home/***/fft/fftw-3.3.10/build  CFLAGS=-fPIC CXXFLAGS=-fPIC --enable-shared
  
  make -j32
  
  make install
  

  参考：FFTW安装（Linux）

二、 工作空间配置

1. 环境配置

1.1 Source工作空间

1.2 USB权限修改

• USB端口权限修改

  sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  

• USB端口永久赋权
  • 新建并进入规则文件

    sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
    

  • 编辑规则内容

    KERNEL=="ttyUSB*", MODE:="0777", GROUP:="dialout
    

  • 将用户添加进dialout用户组

    sudo usermod -a -G dialout $USER
    sudo service udev reload
    sudo service udev restart
    

参考文献

1. ubuntu22.04安装搜狗输入法
2. ubuntu系统安装好搜狗输入法后只能输入英文，无法输入中文的解决方案
3. 【ubuntu 搜狗输入法】ubuntu下搜狗输入法不能打印中文的所有问题都这样解决！
4. ubuntu安装与卸载搜狗输入法
5. ubuntu20.4系统安装CH340驱动并使用串口调试助手
6. （保姆级）Ubuntu下的USB设备永久权限+设备起别名方法
7. Ubuntu下gcc安装及使用
8. Invalid operation build-depgcc 安装ngnix依赖组件
9. 【Ubuntu系统安装gcc简易教程】
10. Ubuntu系统中gcc安装
11. ubuntu16.04cmake、gcc/g++版本更换
12. linux升级gcc版本详细教程
13. FFTW安装（Linux）
14. 解决cannot open shared object file: No such file or directory
15. libfftw3.a(assert.o): relocation R_X86_64_PC32 against symbol xxx when making a shared object； rec