matlab 建立机器人模型-DH参数法

已于 2024-06-02 20:06:26 修改
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文章标签： matlab 机器人 开发语言
于 2024-03-12 22:38:27 首次发布
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matlab DH 参数建模

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matlab DH 参数建模只需要1、2、3 （4是求运动学用的,对于机械臂求运动学指数积公式更加常用）

  • z轴是旋转轴 x轴是实体连杆的轴（一般）
  • 没有最后一个连杆的长度，如果想有最后一个连杆的长度就多建一个杆
  • 使用 robot.teach() 关节数不能超过4，超过4就用这个teach(robot);
  • 改完代码记得 clear clc 不然反应不过来
  • 无法 建立连杆竖直绕自身中心轴旋转（这种不满足dh构形），只能建一个短短的虚杆
纨绔无良
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