MATLAB实现已知DH参数的正运动方程求解

具体代码：

clear;
clc;
syms theta2;syms theta3;syms theta4;syms theta5;
syms  l1;syms l2;syms l3;

SDH=[   0     0   0    -pi/2;
     theta2   0   0     pi/2;
     theta3   0   l1     0  ;
     theta4   0   l2     0  ;
     theta5   0   l3     0  ];