三维重建学习笔记：摄像机几何

1.单孔光圈成像模型

 目前还是非线性变换，将欧式空间转换到齐次空间。

从像平面到像素平面存在硬件偏差夹角

得到投影矩阵：

将单位矩阵分离得到3X3的矩阵（摄像机内参数矩阵） ：

5个参数5个自由度

注意：目前坐标都为齐次空间中的齐次坐标 

考虑将摄像机坐标系转换为世界坐标系

引入外参数矩阵：其中R为旋转矩阵3X3、T为平移矩阵3X1、K为3X3、[R  T]为3X4、为4X1

M为投影矩阵

得到一些定理：

各种投影的应用场景：