【智能制造-7】常见机器人轨迹规划算法

1. A*算法:

• A*算法是一种启发式搜索算法,通过评估每个节点到目标节点的总代价来确定下一个搜索节点。
• 总代价 = 从起点到该节点的实际代价 + 从该节点到目标节点的估计代价
• 算法不断扩展最有希望的节点,直到找到目标节点或确定无法找到。
• A*算法可以保证找到最短路径,但需要提前知道环境地图信息。

【假设你要从家里去朋友家,你已经知道了整个城市的地图。A算法就相当于你根据地图信息,评估每条道路到朋友家的总距离(实际距离+预估距离),选择最短的那条路径。它能保证找到最短路径,但需要提前知道整个环境的信息。】

2. RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法:

• RRT算法是一种基于采样的路径规划算法,通过随机采样和树状结构探索未知环境。
• 算法从起点开始,随机生成一个新的采样点,并将其连接到最近的树节点。
• 通过不断重复这一过程,可以快速探索未知环境并生成一棵探索树。
• RRT算法不需要提前知道环境地图信息,适用于未知环境的路径规划。但无法保证找到最短路径。

【想象你在一个完全陌生的森林里,要找到从起点到终点的路径。RRT算法就像你随机探索forest,不断生成新的路径点并连接到最近的已探索路径上。通过不断重复这个过程,最终你会找到一条从起点到终点的路径,虽然不一定是最短的,但能在未知环境下快速找到可行路径。】

3. RRT(Rapidly-exploring Random Tree)算法:**

• RRT*算法是在RRT算法的基础上进行优化,可以保证找到最优路径。
• 它在连