STM32 遥控、避障车制作记录4——超声波测距

从这里开始就要介绍超声波避障驱动小车自由行走。选用的避障模块是HC-SR04。网上有一大堆的模块简介文章，可以自行搜索，这里直接放出驱动的代码，因为自己学习的时候在这里耗费了很长时间，为了节省时间直接写下。
超声波模块要用5v驱动，
trig PB0
echo PB1
csb.h：

#ifndef _CSB_H
#define _CSB_H
#include "sys.h"


#define HCSR04_PORT     GPIOB
#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB
#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_0
#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_1

#define TRIG_Send  PBout(0) 
#define ECHO_Reci  PBin(1)

void Hcsr04Init(void);
float Hcsr04GetLength(void);
void TIM3_IRQHandler(void);


#endif

csb.c

u8 msHcCount = 0;//ms计数
void Hcsr04Init(void)
{  
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;     //生成用于定时器设置的结构体
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);
     
        //IO初始化
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;       //发送电平引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
     
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     //返回电平引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);  
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_ECHO);    
     
            //定时器初始化 使用基本定时器TIM3
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);   //使能对应RCC时钟
        //配置定时器基础结构体
    TIM_DeInit(TIM3);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到1000为1ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  1M的计数频率 1US计数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位         
        
    TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);   //清除更新中断，免得一打开中断立即产生中断
    TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);    //打开定时器更新中断
       
			 
   
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;             //选择串口1中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //抢占式中断优先级设置为1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         //响应式中断优先级设置为1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        //使能中断
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);     
}



//tips：static函数的作用域仅限于定义它的源文件内，所以不需要在头文件里声明
static void OpenTimerForHc()        //打开定时器
{
  TIM_SetCounter(TIM3,0);//清除计数
  msHcCount = 0;
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设
}
 
static void CloseTimerForHc()        //关闭定时器
{
  TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //使能TIMx外设
}
 

//定时器3中断服务程序
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
  if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
    {
       TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
       msHcCount++;
    }
}
 

//获取定时器时间
u32 GetEchoTimer(void)
{
   u32 t = 0;
   t = msHcCount*1000;//得到MS
   t += TIM_GetCounter(TIM3);//得到US
   TIM3->CNT = 0;  //将TIM2计数寄存器的计数值清零
   delay_ms(50);
   return t;
}
 

float Hcsr04GetLength(void)
{
   int i = 0;
   int t=0;
   float lengthTemp = 0;
   float sum = 0;
   while(i!=5)
   {
     TRIG_Send = 1;      //发送口高电平输出
     delay_us(20);
     TRIG_Send = 0;
     while(ECHO_Reci == 0);      //等待接收口高电平输出
     OpenTimerForHc();        //打开定时器
     i = i + 1;
     while(ECHO_Reci == 1);
     CloseTimerForHc();        //关闭定时器
     t = GetEchoTimer();        //获取时间,分辨率为1US
     lengthTemp = ((float)t/58.0);//cm
     sum = lengthTemp + sum ;       
    }
    lengthTemp = sum/5.0;
    return lengthTemp;
}

使用OLED显示测试超声波是否好用：
main.c

 int main(void)
 {
   u8 t=0;			    
	 short length;
	 int mode1[2]={6,7};	 
	 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	 uart_init(115200);	//初始化串口波特率为115200	 
	 LED_Init();
	 delay_init();
     OLED_Init();				//初始化OLED
	 Hcsr04Init();
	 OLED_ShowString(0,0,"HCSR04 OK",16);
	 OLED_ShowChinese(0,16,mode1,2,16);            //2表示显示中文个数
 	 OLED_ShowString(0,32,"distance:   .   cm",16);
	 OLED_Refresh_Gram();
	 while(1)
	 {
		 length=Hcsr04GetLength()*100;
		 OLED_ShowNum(0+72,32,length/100,3,16);
		 OLED_ShowNum(0+72+32,32,length%100,2,16);
		 OLED_Refresh_Gram();
		 t++;
		 if(t==20)
		{
			t=0;
			LED=!LED;

		}
			if(Hcsr04GetLength()<5)
		{
			LED=!LED;
			delay_ms(300);
		}

	 }	
 }
   

其中字库的制作请参考前面发的博客自行制作。
https://blog.csdn.net/qq_45649126/article/details/104673353
https://blog.csdn.net/qq_45649126/article/details/104757911

测试效果欢迎观看视频：
小车测试效果