ROS学习第七节——话题通信Python实现

1.发布端的实现

新建文件夹和文件如图

 输入以下代码

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
#一定要添加这一行，否则中文注释就会报错


#1.导包 
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == "__main__":
    #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("talker_p")
    #3.实例化 发布者 对象
    pub = rospy.Publisher("chatter",String,queue_size=10)
    #4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    msg = String()  #创建 msg 对象
    msg_front = "hello 你好"
    count = 0  #计数器 
    # 设置循环频率
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():

        #拼接字符串
        msg.data = msg_front + str(count)

        pub.publish(msg)
        rate.sleep()
        rospy.loginfo("写出的数据:%s",msg.data)
        count += 1

添加可执行权限

chmod +x *.py

 修改配置文件

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/deom01_pub_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

 编译以后，开始运行

 使用之前C++写的订阅节点订阅消息并打印出来

或者使用小工具现实

rostopic echo chatter

2.订阅端的实现

根据以上步骤创建文件夹并编写代码

#! /usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
"""
    需求: 实现基本的话题通信，一方发布数据，一方接收数据，
         实现的关键点:
         1.发送方
         2.接收方
         3.数据(此处为普通文本)


    消息订阅方:
        订阅话题并打印接收到的消息

    实现流程:
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 订阅者 对象
        4.处理订阅的消息(回调函数)
        5.设置循环调用回调函数



"""
#1.导包 
import rospy
from std_msgs.msg import String

def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("I heard:%s",msg.data)

if __name__ == "__main__":
    #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    rospy.init_node("listener_p")
    #3.实例化 订阅者 对象
    sub = rospy.Subscriber("chatter",String,doMsg,queue_size=10)
    #4.处理订阅的消息(回调函数)
    #5.设置循环调用回调函数
    rospy.spin()

同发布端步骤，运行程序

 注意配置文件的修改

 https://mp.csdn.net/mp_download/manage/download/UpDetailed