ROS学习笔记11--工作空间/包/插件/urdf/sdf知识小记

(1)mkdir -p ~/xxx_ws/src 指令就是创建一个xxx_ws工作空间,里面也建了一个src.当然,需要进入src的上一级catkin_make,并且在bashrc里面设置环境变量,也就是source…这类,ROS的工作空间就创建完成了.

(2)当我们需要创建一个一个程序包时候,我们需要进入工作空间的src里面,使用指令catkin_create_pkg创建程序包,当然,指令后面除了写包的名称之外,也是可以添加该包的一些依赖包名称的.

(3)如果使用catkin_make编译时候,想要忽略某一个包,我们只需要在该工作空间里面的build文件夹里面找到那个包,在里面创建一个名称为 CATKIN_IGNORE 的空文本就可以了.下次编译工作空间时候,自动跳过该包了.

(4)关于urdf和sdf文件里面添加插件的介绍网址:
a.urdf:
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins#Pluginsavailableingazebo_plugins
b.sdf:
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=plugins_hello_world

(5)如果删除一些包或者文件需要不断回复yes的,可以使用该指令进行删除:
yes | rm -r xxx

(6)urdf里面关于joint类型的简单介绍:
A.revolute 旋转类型,沿着轴旋转并具有上下限定的铰接
B.continuous 连续绕轴转动,没有上下限
C.prismatic 棱柱形,沿着轴滑动的关节,具有上下限
D.fixed 固定的,不需要定义啥限制
E.floating 关节具有6个自由度运动
F.planar 关节在垂直轴的平面内运动

(7)bashrc里面有多个工作空间的环境变量定义时候,从上往下看,第二个空间开始都需要添加 --extend 如:
source ~/xxx_ws/devel/setup.bash --extend

(8)编写urdf或者sdf文件时候,注释不要用中文,调用时候可能会出现一些错误,压根看不错来,只是去掉注释就可以正常调用.因此,建议注释啥的都使用英文吧.