ROS 永久设置source的方法

永久设置source的方法： 添加环境setup.bash到bashrc

方法1：

# 打开文件
gedit ~/.bashrc
# 手动修改！加上source ~/catkin_ws_txt/devel/setup.bash并保存
# 使配置生效
source ~/.bashrc

在bashrc尾端加上source ~/catkin_ws_txt/devel/setup.bash，保存。
再命令source ~/.bashrc使之生效。catkin_make编译。

方法2：
完成将source加入bashrc的过程，再生效。catkin_make编译。

# 在bashrc中加上source ~/catkin_ws_txt/devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc
# 使配置生效
source ~/.bashrc

注意：切记要source后编译，否则还是找不到环境变量。

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在建立多个工作空间时，常遇到工作空间覆盖的问题。

• 工作空间覆盖
  简单说就是多个工作空间中有重名的功能包package和重名的程序名。ROS在运行时会根据ROS_PACKAGE_PATH路径中工作空间的新旧顺序从新到旧依次查找要运行的功能包，先找到的功能包就作为运行的功能包。

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查看环境变量
ROS_PACKAGE_PATH可在终端输入命令查看：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

查看ros相关的所有路径：

env|grep ros