ROS Melodic python3环境下源码安装

先说一下起源，项目是跟一家科研院所联合做的，他们那边使用的是Python系的，而我们这边使用的是C++系，之间的相互调用麻烦，当时就想到了使用ROS作为桥梁。

我们的环境是：Jetson Xavier NX，刷上系统后，默认的是Ubuntu 18.04,Python2.7+Python3.6,OpenCV 4.1.1，刚刚开始是使用apt-get 进行安装melodic，但是它默认是python2.7的，科研所那边使用的是python3的环境，图像传过去后，出现cv_bridge的错误。解决方案有，链接如下：

https://blog.csdn.net/weixin_42675603/article/details/107785376

 科研所换了AdelaiDet，这个可以在python3.6下运行。解决了cv_bridge的问题后，运行AdelaiDet的程序时，出现错误了：

libgcc_s.so.1 must be installed for pthread_cancel to work

在这个问题上折腾了好久，这个程序如果不source cv_bridge的setup.bash的话，是能正常运行的，但是source之后（加了--extend）就出错，简单调试后，发现是在rospy调用任何函数的时候就会出现这个错误。

这个问题的核心就是在于melodic的默认py2.7，但是程序是在py3.6下运行，ROS中的消息数据转image的库（cv_bridge库）需要运行在py3.6下，单独把cv_bridge库用py36编译后的环境source变破坏原有的一些路径配置（我暂时找不到具体是哪些配置变化了，ps -ef查进程，然后到proc里对应的文件夹下cat maps | grep libgcc，发现这个库的位置是一样的，也没有错），所以，最终的解决方案只能是让整个melodic运行在py36下，这样就不存在py版本不一致的问题了。