激光slam课程学习笔记－－第８课：cartographer代码基本介绍

前言：这系列笔记是学习曾书格老师的激光slam课程所得，这里分享只是个人理解，有误之处，望大佬们赐教。这节课主要介绍cartographer源码重点关注点。

1．cartographer使用的版本是16年２月份发布的版本

２．主要看mapping_2d和mapping_3d里面的内容

３．在mapping_2d中，重点关注源文件：

global_trajectory_builder.cc
local_trajectory_builder.cc
sparse_pose_graph.cc
constraint_builder.cc
ceres_scan_matcher.cc
correlative_scan_matcher.cc
fast_correlative_scan_matcher_test.cc
real_time_correlative_scan_matcher.cc

４．看代码，注意找到入口main开始看

[这里只是一个小结，个人并没有对cartgrapher源码进行学习的]
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致谢曾老师的付出

不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话，麻烦大大们点赞收藏哈