将双臂的URDF文件导入CoppeliaSim

各选项的解释

这个提示框出现在您通过URDF文件导入模型到CoppeliaSim软件时，提供了一些导入模型的选项。以下是各选项的解释：

1. Assign collision links to layer 9：将碰撞链接分配到第9层，这样可以更容易地管理和可视化模型中的碰撞检测元素。

2. Assign joints to layer 10：将关节分配到第10层，以便更好地组织和查看模型中的关节元素。

3. Convex hull of non-convex collision links：为非凸的碰撞链接创建凸包，以简化碰撞检测计算。

4. Convex decompose non-convex collision links：对非凸的碰撞链接进行凸分解，使其更适合物理引擎的处理。

5. Create visual links if none：如果模型中没有可视化的链接，自动创建视觉链接，以便模型能够正常显示。

6. Center model above ground：将模型居中并放置在地面上方，确保导入的模型在场景中合理放置。

7. Prepare model definition if possible：如果可能，准备模型定义，可能用于后续的编辑或修改。

8. Alternate local respondable masks：交替本地可响应掩码，用于改变碰撞对象之间的响应方式。

9. Enable position ctrl of joints：启用关节的位移控制，方便在仿真中控制关节的运动位置。

10. Set shape origin at joint location where possible：如果可能，将形状的原点设置在关节位置，方便仿真和控制。

11. Replace occurrences of ‘package://’ with：将URDF文件中的 package:// 路径替换为本地路径，这样可以正确定位相关资源。

点击“Import”按钮后，系统将根据您选择的这些选项导入模型并进行相应的调整。

要选择哪些选项取决于您的具体需求和URDF文件的内容。

1. Assign collision links to layer 9：

   • 建议选中：如果您希望单独管理和可视化碰撞检测链接。这样做可以将碰撞元素与视觉元素分离，方便调试和仿真。

2. Assign joints to layer 10：

   • 建议选中：如果您的模型有多个关节，并且您希望单独管理它们，方便在后续仿真时对其进行控制。

3. Convex hull of non-convex collision links：

   • 建议选中：当您的模型有复杂的非凸形状时，使用凸包可以减少物理计算的复杂性，有助于提高仿真效率。

4. Convex decompose non-convex collision links：

   • 建议选中：如果您的非凸形状太复杂，单纯的凸包处理不足，使用凸分解可以将其分解为多个更简单的形状，进一步提高仿真效果和物理处理能力。

5. Create visual links if none：

   • 建议选中：如果您不确定模型是否已经包含可视化链接，选中此选项可以确保导入的模型正确显示。

6. Center model above ground：

   • 建议选中：如果您希望导入的模型居中并放置在地面上，确保模型不会导入到场景中的奇怪位置（如地下或悬空）。

7. Prepare model definition if possible：

   • 可选：如果您计划进一步修改导入的模型结构，选中此选项可以使模型更容易编辑。

8. Alternate local respondable masks：

   • 可选：如果您需要特别处理模型之间的碰撞响应，可以选中。如果不确定，可以先不选，等到仿真时再调整。

9. Enable position ctrl of joints：

   • 建议选中：如果您需要在仿真过程中控制关节的位移，这个选项会使关节控制更精确。

10. Set shape origin at joint location where possible：

• 建议选中：如果您的模型包含关节，选中这个选项可以确保形状的原点与关节对齐，这在仿真时能提高精度。

11. Replace occurrences of ‘package://’ with：

• 必选：如果URDF文件中的资源路径是以 package:// 开头，您需要在输入框中输入实际的本地路径，以确保所有资源（如网格和纹理文件）能够正确导入。

直接修改URDF文件，将package://ur_description改为file:///opt/ros/humble/share/ur_description

创建URDF后，如何处理URDF，并导入mujoco、vrep和webots

确定 package:// 开头的实际本地路径

ROS 2 中查找包路径的方法：

1. 使用 ros2 pkg 命令：
   您可以使用以下命令来查找 ur_description 包的安装路径：

   ros2 pkg prefix ur_description
   

   这将返回 ur_description 包所在的路径。例如，输出可能是：

   /opt/ros/humble
   

2. 查找包中的资源文件：
   一旦您找到了包的安装位置，您可以导航到包目录并手动查找资源文件的实际路径。通常情况下，资源文件（如 .stl）会放在类似 share/ur_description/meshes 这样的子目录下。

3. 构建完整的本地路径：
   假设 ros2 pkg prefix ur_description 返回 /opt/ros/humble，那么 package://ur_description/meshes/ur5/collision/base.stl 将会替换为：

   /opt/ros/humble/share/ur_description/meshes/ur5/collision/base.stl
   

4. 在CoppeliaSim导入框中输入路径：
   使用找到的本地路径来替换 package://ur_description/。如果路径是 /opt/ros/humble/share/ur_description/，您可以在导入框中输入：

   Replace occurrences of ‘package://’ with:
   /opt/ros/foxy/share/ur_description/

这样，CoppeliaSim 就能正确找到并加载所需的资源文件了。

• 在 ROS 2 中，使用 ros2 pkg prefix <package_name> 代替 rospack find <package_name> 来获取包的路径。