ros学习（4）

一、导航框架–move_base

move_base：利用A*算法或Dikjstra算法实现全局最优路径规划

在本地实时规划中

• 规划机器人每个周期内的线速度、角速度。使之尽量符合全局最优路径
• 实时避障
• Trajectory Rollout 和Dynamic Window Approaches算法
• 搜索躲避和行进的多条路径，综合各评价标准选取最优路径

配置节点

mbot_navigation/launch/move_base.launch

二、导航框架–amcl

使用孟特卡罗定位方法实现二维环境定位，针对已有地图使用粒子滤波器追踪一个机器人的姿态

• 里程计定位：只通过里程计的数据来处理/base和/odom之间的TF转换；
• amcl：可以估算机器人在地图坐标系/map下的位姿信息，提供/base、/odom、/map之间的TF变换

三、连接

下午分别尝试利用有线和无线连接机器人，有线连接没什么问题，无线连接时需要连接到机器人的热点才能连接成功。
但是找到一篇博客可以更好的实现无限远程连接，但是在修改文件时又出现了错误，然后找了一个树莓派先试，在进行最后的连接测试的时候发现那个树莓派没有ros环境，给它安装ros时又出错。。。。。然后又去尝试重新连接机器人，发现又连接不上了。。。。。。。。。累了。。。。明天在试一试吧。。。。。。