LQR状态空间系统-笔记整理（1）

第一章初识LQR

---

提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

---

前言

LQR是linear quadratic regulater线性二次调节系统的缩写。
在现代控制原理中，对于一个线性系统可以表示为
$$\dot{Z}=AZ+Bu$$
$$Y=CZ+Du$$
状态空间方程可以理解为输入、输出和状态变量发集合并且用一阶微分方程式表达
u为状态反馈

一、原理

给出一个目标优化函数J，使输出的值尽量达到最小，输入的度量不能为负值，除了输入为0时，其余时刻都应该为正值。

$$J={\int }_0^{\infty }\left(X^{T}QX+U^{T}RU\right)\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}$$
其中Q为正定矩阵，R应当为对称正定矩阵
其中R越大，则u对于J的影响越大

二、使用步骤

1.建模与分析

例如一个经典倒立摆模型

不考虑车轮打滑, 小车所受力大小等于电机力矩乘车轮半径, 小车位置可以从转动圈数计算出, 小车可简化为最经典的一阶倒立摆:
小球x方向的位移
$$X=Lsin\theta +F$$
$$X=L\theta +S$$

在工作点$$\theta =0$$处进行线性化:
$$sin\theta =\theta$$
x方向受力：
$$F_X=M\ddot{X}$$
$$F_X=M\ddot{X}$$

拉格朗日求解状态空间方程

三 、分析

四 、模型建立

五、实现